（ROS-3）namespace

命名空间

本节用到的功能包为自行编写的hello，需要先在catkin_ws下创建新包beginner_tutorials，然后添加代码，编译。

1 命名空间的种类

全局/相对/私有

• 全局

具有唯一意义。namespace以"/"开头，例如：/rosout; /turtle1/cmd_vel;

程序例子：

jw@G5-5500:~$ roscore
jw@G5-5500:~$ rosrun beginner_tutorials hello __name:=hello1 __ns:=/my_ns/1
jw@G5-5500:~$ rosnode list
/my_ns/1/hello1
/rosout

__ns:=/my_ns/1表示指定命名空间。

• 相对

没有/开头。例如：cmd_vel。实际命名空间=默认命名空间+相对命名空间。比如，如果我们在默认命名空间为/turtle1 的地方使用相对名称cmd_vel，那么ROS 通过组合方法得 /turtle1 + cmd_vel ⇒ /turtle1/cmd_vel ;

在终端中使用rosrun启动节点时，其默认命名空间是："/"，因此，只使用相对命名空间启动节点时，与<全局>的现象类似：

jw@G5-5500:~$ roscore
jw@G5-5500:~$ rosrun beginner_tutorials hello __name:=hello1
jw@G5-5500:~$ rosnode list
/hello1
/rosout

以上说明默认命名空间是："/"，rosrun启动的node名称显示为"/hello1"。

• 私有

与相对名称的主要差别在于，私有名称不是用当前默认命名空间__ns(一般在launch文件中)，而是用的它们节点名称作为命名空间。例如，有一个节点，名称是hello，它的全局名称是/my，ROS 将其私有名称~转换至如下全局名称：

/my + ~⇒ /my/hello

关于命名空间的组合结构如下：

// launch 文件中 ns=="node_namespace"
ros::init(argc, argv, "node_name"); // default node name
 
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
ros::NodeHandle n1("sub"); //  n1命名空间为/node_namespace/sub
ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
 
ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name
ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
 
ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空间为/global

2 命名空间有什么用？：node and topic（services，parameter与topic同理）

命名空间就是用来分组的

常见的使用场景可以在launch文件中看到：

• 没有指定命名空间ns，则采用默认的/

<launch>
  <node pkg="pkg_e" type="pub.py" name="pub"/>
  <node pkg="pkg_e" type="sub.py" name="sub"/>
</launch>

• 指定了命名空间，将其分组

<launch>
 <group ns="ns1">
  <node pkg="pkg_e" type="pub.py" name="pub" />
  <node pkg="pkg_e" type="sub.py" name="sub" />
 </group>
 <group ns="ns2">
  <node pkg="pkg_e" type="pub.py" name="pub" />
  <node pkg="pkg_e" type="sub.py" name="sub" />
 </group>
</launch>

分组的好处是在代码中不需要考虑全局命名空间，订阅与发布都按照相对命名的形式，移植性更强。

3 怎么在代码中指定节点名/话题名

3.1 cpp

#include "ros/ros.h" //包含一个 ros 头文件

#include "std_msgs/String.h" //所要订阅的消息类型，此处是std_smsgs包下的String.msg
using namespace std; //使用命名空间 std 

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); //将接收到的消息打印出来
}

int main(int agrc, char **agrv) //主函数
{ 
	ros::init(agrc, agrv, "HELLO"); //创建一个节点
	ros::NodeHandle nh("my_namespace"); //创建句柄，传入相对命名空间
	ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//使用句柄订阅话题，则命名空间将由句柄决定
    ros::spinOnce();
/*告诉 master 要订阅 chatter 话题（第一个参数）上的消息。
当有消息发布到这个话题时，ROS 就会调用 chatterCallback() 函数（第三个参数）。
第二个参数是队列大小，当缓存达到 1000 条消息后，自动舍弃时间戳最早的消息。
NodeHandle::subscribe() 返回 ros::Subscriber 对象,此处为sub。
当这个对象销毁时，它将自动退订 chatter 话题的消息。
有各种不同的 NodeHandle::subscribe() 函数，可以指定类的成员函数，甚至是 Boost.Function 对象可以调用的任何数据类型。
*/
 
    ros::Rate loop_rate(1); //设置频率
	while(ros::ok()) //当节点关闭时退出循环
	{ 
		ROS_INFO("Hello World"); //输出到终端
		ROS_INFO("%s",nh.getNamespace().c_str());//输出句柄的命名空间到终端

		loop_rate.sleep(); //睡眠
	} 
}

• C++下的更改方式：创建句柄时更改

ros::NodeHandle nh1("ns1");
ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");

• 发布

// 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

3.2 py

在Python下不需要更改句柄（命名空间），因为rospy没有NodeHandle。订阅与发布时，直接指定话题类型即可，像创建publisher、subscriber等操作都被直接封装成了rospy中的函数或类。

• sub.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String  

def callback(data):
	rospy.loginfo("I receieved :%s "%(data))
def listener():
	rospy.init_node('pySuber', anonymous=True)
	rospy.loginfo("Im %s"%rospy.get_name()) # 等同ROS_INFO
	rospy.Subscriber("my_topic", String, callback)
	rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
    listener()

• pub.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String  

def talker():
	rospy.init_node('pyPuber', anonymous=True)  # 初始化节点信息
	pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)  # 实例化一个发布者
	rospy.loginfo("Im %s"%rospy.get_name()) # 等同ROS_INFO
	rate = rospy.Rate(10)
	s = String("Im %s"%rospy.get_name())  # 实例化消息
	while not rospy.is_shutdown():
		pub.publish(s)
		rate.sleep()


if __name__ == '__main__':
	try:
		talker()
	except rospy.ROSInterruptException:
		pass