ROS | 命名空间

概述

  本节详细介绍了ROS中的命名空间机制原理和使用。

一、定义介绍

  在ROS（Robot Operating System）中，命名空间是一种用于组织和区分节点、话题、服务和参数等资源的层次结构。命名空间使用斜线（/）作为分隔符，类似于文件系统中的路径。

二、原理解读

1.命名空间

  每个ROS节点都有一个命名空间，节点的名称即为它所在的命名空间。例如，节点名称为 /my_node 的节点将位于命名空间 /my_node 下，其创建的资源将默认在该命名空间下进行操作。
  由于几乎所有的节点操作都由ros::NodeHandle（节点句柄）来实现，因此，在创建ros::NodeHandle时，就已经确定了命名空间规则。我们最常见的声明节点句柄的代码ros::NodeHandle n;其实是指定了该节点句柄的命名空间为ROS系统默认命名空间（注意不是节点默认的命名空间），也就是所谓的全局命名空间。而 ros::NodeHandle nh("~");才是声明局部命名空间。需要注意的是，当我们在一个节点中同时声明这两个节点句柄时，ros::NodeHandle n;和 ros::NodeHandle nh("~");是可以共存的，只不过用句柄n创建的资源都是在全局命名空间，句柄nh创建的资源则是在局部命名空间&#x