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RSS订阅原创 四元数--初窥
1.先放两个动态演示链接https://quaternions.online/https://eater.net/quaternions/video/intro
2022-05-18 14:42:16
139
原创 continue与for循环和if else条件语句的配合使用
示例代码#include <iostream>using namespace std;int main(){ int a = 5; for(int i = 0;i<10; i++){ cout << "i=" << i << endl; if(a<= 6){ cout << "if-----" << endl; continue; }e
2022-05-17 10:08:10
585
转载 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解
请跳转原文：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html
2022-04-30 11:06:54
125
原创 【C++内存分区]
全局区包括全局变量、静态变量、常量（字符串常量和const 修饰的全局变量），以下为代码测试部分，由运行结果可知，全局区存储的存储对象。#include <iostream>#include<string.h>using namespace std;int g_a = 1;int g_b = 2;static int g_c = 3;const int g_d = 4;string g_s = "www";int main(){ int a = 1; int
2022-04-14 17:05:22
795
原创 【C++基础知识整理--常量指针、指针常量、指向常量的常量指针】
常量指针应用解析const修饰的是 * p，即*p的内容不可通过p改变，但p不是const，p可以修改，*p不可修改；#include <iostream>using namespace std; int main(){ int a = 100; int c = 300; const int *p = &a; //常量指针,不可以通过指针改变指向对象的值， //也即指针失去了改变指向地址的存储修改权 cout <<"p "<&l
2022-04-13 11:41:43
468
原创 【C++基础之 数据类型的范围--int相关】
long unsigned int 相当于 unsigned int64#include <iostream>using namespace std;long unsigned int power(long unsigned int x, long unsigned int n){ long unsigned int v = 1; while(n--) { v*=x; } return v;}int main(){
2022-04-12 20:14:56
1045
原创 【 C++ 文件操作】
C++ 文件操作打开文件模式标志描述电脑$1600手机$12导管$1ios::app追加模式。所有写入都追加到文件末尾。ios::ate文件打开后定位到文件末尾。ios::in打开文件用于读取。ios::out打开文件用于写入。ios::trunc如果该文件已经存在，其内容将在打开文件之前被截断，即把文件长度设为 0。 可以把以上两种或两种以上的模式结合使用，用法如下：ofstream outfile;outfi
2022-04-09 17:27:07
2902
原创 查看串口实时数据
查看串口实时数据一、查看当前的串口名称dmesg | grep ttyS*二、查看当前的串口传输的信息cat /dev/ttyS* | hexdump -C其中S*要根据第一步的得到的串口名称，自己试一试，S1还是S2还是S什么
2022-03-03 16:59:12
1999
原创 Python 定向错误导致的rosrun节点无法运行
该错误在通过roscore启动ros主节点时出现：ImportError No module named `defusedxml由于ROS依赖于python2，linux并且通过路径/usr/bin/python来指定默认的python版本，我在安装其他安装包时，将默认的python设置为python3，之后在运行ros节点出现了上面的错误。ubuntu16.04同时安装python2和python3，通过下面两条命令查看对应的版本：python2 --versionpython3 --ve
2022-02-28 19:31:18
1138
原创 E: 无法定位软件包的问题
以此命令为例：sudo apt-get install ros-kinetic-slam_karto关键点1：ros版本要对应16.04对应的是kinetic关键点2：“-” 与“_” 一定注意关键点3：软件源问题关键点4：直接找到相关软件安装包，本地安装...
2022-02-23 12:00:37
3036
原创 rostopic echo 出问题
ERROR:Cannot load message class from[line_msgs/Imu].Are your messages built?
2022-02-23 11:01:54
2146
原创 运行ROS节点的指令
运行ROS节点的指令1.打开roscore2.在工作空间下，打开终端运行source devel/setup.bash3.rosrun +包名 +节点名
2022-02-21 17:33:07
858
原创 使用工作机远程控制后，本地ros使用出现问题，roscore无反应
文章目录1.设置单机模式2.查找本地ip3.修改.bashrc文件总结1.设置单机模式export ROS_HOSTNAME=localhostexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:113112.查找本地ip指令如下ip a3.修改.bashrc文件打开bashrcsudo gedit ~/.bashrc修改，保存export ROS_HOSTNAME=111.11.1.1（假设的ip）export ROS_MASTER_URI=htt
2022-02-18 18:31:12
707
原创 NodeHandle常用成员函数
NodeHandle常用成员函数包括：创建话题的publisherros::Publisher advertise(const string &topic,uint32_t queue_size, bool latch=false);//第一个参数为发布话题的名称//第二个是消息队列的最大长度，如果发布的消息超过这个长度而没有被接收，那么就的消息就会出队。通常设为一个 较小的数即可。//第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初
2022-02-18 15:02:34
425
原创 roscpp
roscpproscpp位于/opt/ros/kinetic之下，用C++实现了ROS通信。在ROS中，C++的代码是通过catkin这个编译系统（扩展的CMake）来进行编译构建的。所以简单地理解，你也可以把roscpp就当作为一个C++的库，我们创建一个CMake工程，在其中include了roscpp等ROS的libraries，这样就可以在工程中使用ROS提供的函数了。通常调用ROS的C++接口，首先就需要#include <ros/ros.h>。roscpp的主要部分包括：ro
2022-02-18 14:07:17
397
原创 rosbag
rosbag用于记录和回放ROS主题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性。rosbag对软件包来操作，一个包是ROS用于存储ROS消息数据的文件格式，rosbag命令可以记录、回放和操作包。命令作用cheak确定一个包是否可以在当前系统中进行，或者是否可以迁移。decompress压缩一.
2022-02-18 11:47:04
178
原创 rqt命令
rqt是一个基于qt开发的可视化工具，拥有扩展性好、灵活易用、跨平台等特点，主要作用和RViz一致都是可视化，但是和RViz相比，rqt要高级一个层次。相关命令命令作用rqt_graph显示通信架构rqt_plot绘制曲线rqt_console查看日志rqt_graph显示通信架构 rqt_graph是来显示通信架构，即节点、主题等，当前有哪些Node和topic在运行，消息的流向是怎样，都能通过这个语句显示出来。 rqt_plot rqt_.
2022-02-15 10:41:16
1406
原创 常见的action类型
AddTwoInts.action#文件位置:自定义action文件#表示将两个整数求和int64 aint64 b——int64 sum——AutoDocking.action#文件位置:自定义action文件#goal——#resultstring text——#feedbackstring statestring textGetMap.action#文件位置:nav_msgs/GetMap.action#获取地图信息，响应部分为空——nav_msgs/Occ
2022-02-14 17:19:38
746
原创 常见的srv类型
srv类型相当于两个message通道，一个发送，一个接收AddTwoInts.srv#对两个整数求和，虚线前是输入量，后是返回量#文件位置：自定义srv文件int32 aint32 b——int32 sumEmpty.srv#文件位置：std_srvs/Empty.srv#代表一个空的srv类型GetMap.srv#文件位置:nav_msgs/GetMap.srv#获取地图，注意请求部分为空nav_msgs/OccupancyGrid mapGetPlan.srv#文件
2022-02-14 17:02:54
670
原创 rosparam语句
使用rosparam语句，维护参数服务器，进行操作的各种命令，如下表：rosparam 命令作用rosparam set param_key param_value设置参数rosparam get param_key显示参数rosparam load file_name从文件加载参数rosparam dump file_name保存参数到文件rosparam delete删除参数rosparam list列出参数名称...
2022-02-14 16:23:39
146
原创 rosservice 命令
rosservice 命令作用rosservice list显示服务列表rosservice info打印服务信息rosservice type打印服务类型rosservice uri打印服务ROSRPC urirosservice find按服务类型查找服务rosservice call使用所提供的args调用服务rosservice args打印服务参数...
2022-02-14 11:57:39
498
原创 Topic 与 Service 通信方式比较
名称TopicService通信方式异步通信同步通信实现原理TCP/IPTCP/IP通信模型Publish-SubscribeRequest-Reply映射关系Publish-Subscribe(多对多)Request-Reply（多对一）特点接受者收到数据会回调（Callback）远程过程调用（RPC）服务器端的服务应用场景连续、高频的数据发布偶尔使用的功能/具体的任务举例激光雷达、里程计发布数据开关传感器、拍照、逆解计...
2022-02-14 11:48:51
538
原创 rosmsg命令和 常见的message类型
rosmsg命令 rosmsg list 列出系统上所有的msgrosmsg show msg_name 显示某个msg的内容
2022-02-14 10:44:42
845
原创 rosnode命令
rosnode命令的详细作用rosnode命令 作用rosnode list 列出当前运行的node信息rosnode info node_name 显示出node的详细信息rosnode kill node_name 结束某个noderosnode ping 测试连接节点rosnode machine 列出在特定机器或列表机器上运行的节点rosnode cleanup 清除不可到达节点的注册信息...
2022-02-11 10:55:42
348
原创 package.xml 学习记录
package.xml学习记录一、package.xml二、package.xml的写法1.format12.format2三、package.xml的例子一、package.xmlpacakge.xml文件用于描述pacakge的基本信息，package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。二、package.xml的写法现在有两种格式并存（format1与format2），区别不大。1.format1<pacakge>
2022-01-25 18:03:55
297
原创 package相关命令
package相关命令一、rospack二、roscd三、rosls四、rosdep一、rospackrostopic命令 作用rospack help 显示rospack的用法rospack list 列出本机所有packagerospack depends [package] 显示package的依赖包rospack find [package] 定位某个packagerospack profile 刷新所有package的位置记录二、roscdroscd
2022-01-25 16:36:14
964
原创 CMakeLists.txt 学习
CMakeLists.txt 学习前言一、CMakeLists.txt 总体结构二、小海龟例子参考前言复习整理CMakeList.txt文件，该文件指定由源码到目标文件的编译规则，catkin编译执行时，首先会找到每个package下的CMakeLists.txt，一、CMakeLists.txt 总体结构cmake_minimum_required() #CMake的版本号 project() #项目名称 ，也就是包名，package_namefind_pack
2022-01-25 14:33:23
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原创 Ubuntu16.04 标题栏显示实时网速、CPU使用率
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、安装运行Indicator-Sysmonitor1.打开新终端，安装psutil2.git 源文件2.安装运行二、配置Indicator-Sysmonitor1.设置开机自启动2.调整显示三、卸载Indicator-Sysmonitor参考前言想要实时显示网速，找到的可用方法。一、安装运行Indicator-Sysmonitor1.打开新终端，安装psutilpsutil是一个Python模块用来获取正在运行的
2022-01-24 11:14:13
949
原创 ubuntu 16.04 文件打包成deb文件的方法
ubuntu 16.04 文件打包成deb文件的方法可使用的方法一dpkg-deb一、创建打包空间二、创建打包相关文件三、制作deb包可使用的方法一dpkg-deb初步了解的第一种方法：创建打包空间，创建脚本文件，使用标准的dpkg-deb 打包命令一、创建打包空间1.新建一个文件夹，并进入：dabao，mkdir dabao cd dabao 2.再次新建一个文件夹，并在该文件夹下，创建DEBIAN文件夹mkdir pz cd pzmkdir DEBIAN二、创建打包相关文件1
2022-01-21 18:35:51
1448
原创 empty_world.launch
<?xml version="1.0"?><launch> <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="extr
2021-06-07 11:06:17
616
原创 linux 命令技巧
linux 命令技巧复制文件cp新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入复制文件cpcp -r “/绝对路径1” “/绝对路径2”作用：将路径1文件夹下的所有文件包括目录复制到路径2下面。一定使用绝对
2021-06-01 09:18:50
73
原创 Python2中遇到UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode characters in position 16-20: ordinal not
记录新问题Python2中遇到UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 16-20: ordinal not in range(128)一、网上的解决办法----实测--没用更改编码方式二、有效的解决办法原理不明白，但是有效在当前使用的python版本的安装目录下的Lib目录，找到site.py,修改def setencoding()方法如我的是python2.7,路径：/us.
2021-04-26 20:52:54
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原创 ros 找不到 OpenCV 的问题
1.问题描述Could not find a package configuration file provided by "OpenCV" with any of the following names: OpenCVConfig.cmake opencv-config.cmake Add the installation prefix of "OpenCV" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "OpenCV_DIR" to a direct...
2021-04-21 16:50:08
5109
3
原创 python 函数的简单说明
python 函数的说明（仅参考）np.hypot(dx,dy)：计算以dx，dy为直角边的三角形的斜边长度np.argmin(d) ：返回数组中的最小值的索引值，若存在多个相同最小值，返回第一个最小值的索引
2021-04-16 14:08:22
416
原创 关于roboware studio py文件无故错误-到处的波浪线
关于roboware studio py文件无故错误-到处的波浪线查看很多的教程，基本是没啥用(ubuntu 18.04)1.roboware studio 存在的问题（修好了，坏的时候忘记截图了）2.解决办法查看很多的教程，基本是没啥用(ubuntu 18.04)突然在csdn上发现一篇关于roboware studio安装的文章，有灵感了，试了一下，成功了，以下给大家分享具体步骤1.roboware studio 存在的问题（修好了，坏的时候忘记截图了）文字描述：通篇上下，python文件，都
2021-04-15 09:48:30
269
原创 actionlib_msgs / GoalStatus消息
actionlib_msgs/ GoalStatus消息文件：actionlib_msgs / GoalStatus.msg原始消息定义GoalID目标IDuint8状态uint8待定= 0＃尚未由动作服务器处理目标uint8 ACTIVE = 1＃目标当前正在由动作服务器处理uint8 PREEMPTED = 2＃目标开始执行后收到取消请求＃并已完成执行（终端状态）uint8 SUCCEEDED =...
2021-04-06 09:59:17
971
原创 teb_local_planner 功能包学习笔记
teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。该软件包作为ROS导航软件包的插件，实现了用于移动机器人导航和控制的在线最佳本地轨迹规划器。由全局计划程序生成的初始轨迹在运行时进行了优化，从而最大程度地缩短了轨迹执行时间（时间最优目标），与障碍物分离并遵守运动动力学约束，例如满足最大速度和加速度。当前的实现符合非完..
2021-04-01 16:08:08
1021
基于matlab实验一，详细资料及使用方法.zip
2020-05-05
ros编译生成的是共享库文件 怎么生成exe文件
2021-03-15
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