ros
N1CROWN
这个作者很懒,什么都没留下…
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【Ubuntu20.04安装ROS1】
ros原创 2022-09-11 22:23:17 · 1410 阅读 · 1 评论 -
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解
请跳转原文:http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html转载 2022-04-30 11:06:54 · 151 阅读 · 0 评论 -
查看串口实时数据
查看串口实时数据一、查看当前的串口名称dmesg | grep ttyS*二、查看当前的串口传输的信息cat /dev/ttyS* | hexdump -C其中S*要根据第一步的得到的串口名称,自己试一试,S1还是S2还是S什么原创 2022-03-03 16:59:12 · 2280 阅读 · 0 评论 -
Python 定向错误导致的rosrun节点无法运行
该错误在通过roscore启动ros主节点时出现:ImportError No module named `defusedxml由于ROS依赖于python2,linux并且通过路径/usr/bin/python来指定默认的python版本,我在安装其他安装包时,将默认的python设置为python3,之后在运行ros节点出现了上面的错误。ubuntu16.04同时安装python2和python3,通过下面两条命令查看对应的版本:python2 --versionpython3 --ve原创 2022-02-28 19:31:18 · 1218 阅读 · 0 评论 -
E: 无法定位软件包的问题
以此命令为例:sudo apt-get install ros-kinetic-slam_karto关键点1:ros版本要对应16.04对应的是kinetic关键点2:“-” 与“_” 一定注意关键点3:软件源问题关键点4:直接找到相关软件安装包,本地安装...原创 2022-02-23 12:00:37 · 3210 阅读 · 0 评论 -
rostopic echo 出问题
ERROR:Cannot load message class from[line_msgs/Imu].Are your messages built?原创 2022-02-23 11:01:54 · 2466 阅读 · 0 评论 -
运行ROS节点的指令
运行ROS节点的指令1.打开roscore2.在工作空间下,打开终端运行source devel/setup.bash3.rosrun +包名 +节点名原创 2022-02-21 17:33:07 · 902 阅读 · 0 评论 -
使用工作机远程控制后,本地ros使用出现问题,roscore无反应
文章目录1.设置单机模式2.查找本地ip3.修改.bashrc文件总结1.设置单机模式export ROS_HOSTNAME=localhostexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:113112.查找本地ip指令如下ip a3.修改.bashrc文件打开bashrcsudo gedit ~/.bashrc修改,保存export ROS_HOSTNAME=111.11.1.1(假设的ip)export ROS_MASTER_URI=htt原创 2022-02-18 18:31:12 · 778 阅读 · 0 评论 -
NodeHandle常用成员函数
NodeHandle常用成员函数包括:创建话题的publisherros::Publisher advertise(const string &topic,uint32_t queue_size, bool latch=false);//第一个参数为发布话题的名称//第二个是消息队列的最大长度,如果发布的消息超过这个长度而没有被接收,那么就的消息就会出队。通常设为一个 较小的数即可。//第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布,比如/map这个topic,只有在初原创 2022-02-18 15:02:34 · 449 阅读 · 0 评论 -
roscpp
roscpproscpp位于/opt/ros/kinetic之下,用C++实现了ROS通信。在ROS中,C++的代码是通过catkin这个编译系统(扩展的CMake)来进行编译构建的。所以简单地理解,你也可以把roscpp就当作为一个C++的库,我们创建一个CMake工程,在其中include了roscpp等ROS的libraries,这样就可以在工程中使用ROS提供的函数了。通常调用ROS的C++接口,首先就需要#include <ros/ros.h>。roscpp的主要部分包括:ro原创 2022-02-18 14:07:17 · 436 阅读 · 0 评论 -
rosbag
rosbag用于记录和回放ROS主题的工具。它旨在提高性能,并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API,可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的,始终保持向后的兼容性。rosbag对软件包来操作,一个包是ROS用于存储ROS消息数据的文件格式,rosbag命令可以记录、回放和操作包。命令作用cheak确定一个包是否可以在当前系统中进行,或者是否可以迁移。decompress压缩一.原创 2022-02-18 11:47:04 · 212 阅读 · 0 评论 -
rqt命令
rqt是一个基于qt开发的可视化工具,拥有扩展性好、灵活易用、跨平台等特点,主要作用和RViz一致都是可视化,但是和RViz相比,rqt要高级一个层次。相关命令命令作用rqt_graph显示通信架构rqt_plot绘制曲线rqt_console查看日志rqt_graph显示通信架构 rqt_graph是来显示通信架构,即节点、主题等,当前有哪些Node和topic在运行,消息的流向是怎样,都能通过这个语句显示出来。 rqt_plot rqt_.原创 2022-02-15 10:41:16 · 1468 阅读 · 0 评论 -
常见的action类型
AddTwoInts.action#文件位置:自定义action文件#表示将两个整数求和int64 aint64 b——int64 sum——AutoDocking.action#文件位置:自定义action文件#goal——#resultstring text——#feedbackstring statestring textGetMap.action#文件位置:nav_msgs/GetMap.action#获取地图信息,响应部分为空——nav_msgs/Occ原创 2022-02-14 17:19:38 · 830 阅读 · 0 评论 -
常见的srv类型
srv类型相当于两个message通道,一个发送,一个接收AddTwoInts.srv#对两个整数求和,虚线前是输入量,后是返回量#文件位置:自定义srv文件int32 aint32 b——int32 sumEmpty.srv#文件位置:std_srvs/Empty.srv#代表一个空的srv类型GetMap.srv#文件位置:nav_msgs/GetMap.srv#获取地图,注意请求部分为空nav_msgs/OccupancyGrid mapGetPlan.srv#文件原创 2022-02-14 17:02:54 · 746 阅读 · 0 评论 -
rosparam语句
使用rosparam语句,维护参数服务器,进行操作的各种命令,如下表:rosparam 命令作用rosparam set param_key param_value设置参数rosparam get param_key显示参数rosparam load file_name从文件加载参数rosparam dump file_name保存参数到文件rosparam delete删除参数rosparam list列出参数名称...原创 2022-02-14 16:23:39 · 182 阅读 · 0 评论 -
rosservice 命令
rosservice 命令作用rosservice list显示服务列表rosservice info打印服务信息rosservice type打印服务类型rosservice uri打印服务ROSRPC urirosservice find按服务类型查找服务rosservice call使用所提供的args调用服务rosservice args打印服务参数...原创 2022-02-14 11:57:39 · 522 阅读 · 0 评论 -
Topic 与 Service 通信方式比较
名称TopicService通信方式异步通信同步通信实现原理TCP/IPTCP/IP通信模型Publish-SubscribeRequest-Reply映射关系Publish-Subscribe(多对多)Request-Reply(多对一)特点接受者收到数据会回调(Callback)远程过程调用(RPC)服务器端的服务应用场景连续、高频的数据发布偶尔使用的功能/具体的任务举例激光雷达、里程计发布数据开关传感器、拍照、逆解计...原创 2022-02-14 11:48:51 · 615 阅读 · 0 评论 -
rosmsg命令和 常见的message类型
rosmsg命令 rosmsg list 列出系统上所有的msgrosmsg show msg_name 显示某个msg的内容原创 2022-02-14 10:44:42 · 904 阅读 · 0 评论 -
rosnode命令
rosnode命令的详细作用rosnode命令 作用rosnode list 列出当前运行的node信息rosnode info node_name 显示出node的详细信息rosnode kill node_name 结束某个noderosnode ping 测试连接节点rosnode machine 列出在特定机器或列表机器上运行的节点rosnode cleanup 清除不可到达节点的注册信息...原创 2022-02-11 10:55:42 · 378 阅读 · 0 评论 -
package.xml 学习记录
package.xml学习记录一、package.xml二、package.xml的写法1.format12.format2三、package.xml的例子一、package.xmlpacakge.xml文件用于描述pacakge的基本信息,package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。二、package.xml的写法现在有两种格式并存(format1与format2),区别不大。1.format1<pacakge>原创 2022-01-25 18:03:55 · 324 阅读 · 0 评论 -
package相关命令
package相关命令一、rospack二、roscd三、rosls四、rosdep一、rospackrostopic命令 作用rospack help 显示rospack的用法rospack list 列出本机所有packagerospack depends [package] 显示package的依赖包rospack find [package] 定位某个packagerospack profile 刷新所有package的位置记录二、roscdroscd原创 2022-01-25 16:36:14 · 1003 阅读 · 0 评论 -
CMakeLists.txt 学习
CMakeLists.txt 学习前言一、CMakeLists.txt 总体结构二、小海龟例子参考前言复习整理CMakeList.txt文件,该文件指定由源码到目标文件的编译规则,catkin编译执行时,首先会找到每个package下的CMakeLists.txt,一、CMakeLists.txt 总体结构cmake_minimum_required() #CMake的版本号 project() #项目名称 ,也就是包名,package_namefind_pack原创 2022-01-25 14:33:23 · 273 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04 文件打包成deb文件的方法
ubuntu 16.04 文件打包成deb文件的方法可使用的方法一dpkg-deb一、创建打包空间二、创建打包相关文件三、制作deb包可使用的方法一dpkg-deb初步了解的第一种方法:创建打包空间,创建脚本文件,使用标准的dpkg-deb 打包命令一、创建打包空间1.新建一个文件夹,并进入:dabao,mkdir dabao cd dabao 2.再次新建一个文件夹,并在该文件夹下,创建DEBIAN文件夹mkdir pz cd pzmkdir DEBIAN二、创建打包相关文件1原创 2022-01-21 18:35:51 · 1531 阅读 · 0 评论 -
免费下载roboware studio 1.2 中文使用说明书
开发工具说明书原创 2022-01-18 14:45:39 · 241 阅读 · 0 评论 -
empty_world.launch
<?xml version="1.0"?><launch> <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="extr原创 2021-06-07 11:06:17 · 677 阅读 · 0 评论 -
Python2中遇到UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode characters in position 16-20: ordinal not
记录新问题Python2中遇到UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 16-20: ordinal not in range(128)一、网上的解决办法----实测--没用更改编码方式二、有效的解决办法原理不明白,但是有效在当前使用的python版本的安装目录下的Lib目录,找到site.py,修改def setencoding()方法如我的是python2.7,路径:/us.原创 2021-04-26 20:52:54 · 1076 阅读 · 1 评论 -
ros 找不到 OpenCV 的问题
1.问题描述Could not find a package configuration file provided by "OpenCV" with any of the following names: OpenCVConfig.cmake opencv-config.cmake Add the installation prefix of "OpenCV" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "OpenCV_DIR" to a direct...原创 2021-04-21 16:50:08 · 6144 阅读 · 3 评论 -
关于roboware studio py文件无故错误-到处的波浪线
关于roboware studio py文件无故错误-到处的波浪线查看很多的教程,基本是没啥用(ubuntu 18.04)1.roboware studio 存在的问题(修好了,坏的时候忘记截图了)2.解决办法查看很多的教程,基本是没啥用(ubuntu 18.04)突然在csdn上发现一篇关于roboware studio安装的文章,有灵感了,试了一下,成功了,以下给大家分享具体步骤1.roboware studio 存在的问题(修好了,坏的时候忘记截图了)文字描述:通篇上下,python文件,都原创 2021-04-15 09:48:30 · 298 阅读 · 0 评论 -
actionlib_msgs / GoalStatus消息
actionlib_msgs/ GoalStatus消息文件:actionlib_msgs / GoalStatus.msg原始消息定义GoalID目标IDuint8状态uint8待定= 0#尚未由动作服务器处理目标uint8 ACTIVE = 1#目标当前正在由动作服务器处理uint8 PREEMPTED = 2#目标开始执行后收到取消请求#并已完成执行(终端状态)uint8 SUCCEEDED =...原创 2021-04-06 09:59:17 · 1148 阅读 · 0 评论 -
teb_local_planner 功能包学习笔记
teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间,与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。该软件包作为ROS导航软件包的插件,实现了用于移动机器人导航和控制的在线最佳本地轨迹规划器。由全局计划程序生成的初始轨迹在运行时进行了优化,从而最大程度地缩短了轨迹执行时间(时间最优目标),与障碍物分离并遵守运动动力学约束,例如满足最大速度和加速度。当前的实现符合非完..原创 2021-04-01 16:08:08 · 1109 阅读 · 0 评论 -
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 动态参数调整原创 2021-04-01 14:02:42 · 934 阅读 · 0 评论 -
安装ros导航包,teb_local_planner步骤
安装ros导航包,teb_local_planner步骤1.sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner (安装包)2.rosdep install teb_local_planner(安装依赖)原创 2021-03-30 14:53:14 · 3216 阅读 · 0 评论 -
#include< > 和 #include” ” 的区别
include< > 和 #include” ” 的区别一、#include< >#include< > 引用的是编译器的类库路径里面的头文件。假如你编译器定义的自带头文件引用在 C:\Keil\c51\INC\ 下面,则 #include<stdio.h> 引用的就是 C:\Keil\c51\INC\stdio.h 这个头文件,不管你的项目在什么目录里, C:\Keil\c51\INC\stdio.h 这个路径就定下来了,一般是引用自带的一些头文件,如原创 2021-01-06 15:02:47 · 277 阅读 · 0 评论 -
sstream
SStream的用法https://www.cnblogs.com/wyuzl/p/6135537.htmlhttps://www.cnblogs.com/wyuzl/p/6135537.html原创 2021-01-05 11:20:30 · 102 阅读 · 0 评论