名称 | Topic | Service |
---|---|---|
通信方式 | 异步通信 | 同步通信 |
实现原理 | TCP/IP | TCP/IP |
通信模型 | Publish-Subscribe | Request-Reply |
映射关系 | Publish-Subscribe(多对多) | Request-Reply(多对一) |
特点 | 接受者收到数据会回调(Callback) | 远程过程调用(RPC)服务器端的服务 |
应用场景 | 连续、高频的数据发布 | 偶尔使用的功能/具体的任务 |
举例 | 激光雷达、里程计发布数据 | 开关传感器、拍照、逆解计算 |
Topic 与 Service 通信方式比较
于 2022-02-14 11:48:51 首次发布