rosbag

https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11193388.html
1、.bag文件转.txt
将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：
rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

2、rosbag remap
rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw

3、使用rxplot画时间趋势曲线
在ROS系统中，标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形。
运行可以发布话题的节点后，可以通过rostopic list查看当前的发布的话题，现在，我们不再去使用rostopic echo ，而是通过rxplot命令就能够看到随时间变化的值的曲线。
rqt_plot /topic/data //单个话题，单个数据
rqt_plot /topic/x:y:z //单个话题，向量数据
rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z
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或是先打开GUI界面：
rosrun rqt_plot rqt_plot

如何rosbag /录制无损的压缩图像

Libra
岁月腐蚀了曾经的青春，留下温顺苍老的影子。----------- ddb
rosbag record and play
话题录制：
录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：

$ rosbag record -a1
录制指定话题：

$ rosbag record /topic1 /topic121

话题回放：
基本功能：

$ rosbag play 1
等待一定时间之后发布bag文件中的内容

$ rosbag play -d 1
按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题
$ rosbag play -r 3 1
回放指定话题：
$ rosbag play --topics 1
其他指令：
展示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:

$ rosbag info 1
更加灵活的回放方式，例如回放除了某个话题以外的所有话题：
参考：https://answers.ros.org/question/228676/exclude-some-topics-from-rosbag-play/

exclude some topics from rosbag play

注意：rosbag的remap方法-----------rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw

How do you remap a topic?

**

在/ camera/image_raw以外的主题上发布rosbag图像

**

是否可以在/ camera/image_raw以外的主题上播放包含图像的rosbag文件？在/ camera/image_raw以外的主题上发布rosbag图像

来源

2017-04-20 Susan94

A
回答
1

是的，这是可能的，你可以简单地remap your arguments或remap your topic-tag。

您可以从终端层面做到这一点，当你玩一个节点：

rosbag play mybagfile.bag /camera/image_raw:=/dataset/name 

可以your rosbag play command之前，从roslaunch文件做到这一点。当你运行多个节点时，它很有用。

重映射例如：

<remap from = "/camera/image_raw" to = "/dataset/name" /> 

roslaunch例如：

<launch> 
<arg name = "pathToRosbag" default = "/home/path/to/Rosbag.bag" /> 
<remap from = "/camera/image_raw" to = "/dataset/name" /> 
<node pkg = "rosbag" 
     type = "play" 
     name = "player" 
     args = "$(arg pathToRosbag)"/> 
</launch>