基于FOC的无刷平衡车设计

目录
第一章 绪论 1
1.1 项目概述 1
1.1.1 项目背景 1
1.1.2 研究现状 1
1.2 系统设计任务概述 3
1.3 设计主要内容 3
第二章 方案设计 4
2.1 机械结构方案设计 4
2.2 驱动方案选择 5
2.3 传感器的选择 6
2.3.1 姿态检测传感器 6
2.3.2 速度传感器 6
2.4 结构的合理性 8
第三章 机械系统设计 8
3.1 机械系统总体方案 8
3.2 关键尺寸设计 9
3.3 关键零部件结构设计 10
3.4 驱动关节运动轨迹规划 11
第四章 控制系统设计 12
4.1 控制系统总体方案 12
4.2 运动控制器选型 12
4.2.1 电机驱动模块 12
4.2.2 驱动电机控制电路设计 13
4.3 传感检测外围电路设计 14
4.4 电源供电电路设计 14
第五章 软件系统设计 15
5.1 软件系统总体方案 15
5.2 平衡控制方案与流程 15
5.2.1 FOC算法简介 15
5.2.2 直立控制 16
5.2.3 速度控制 17
5.2.4 转向控制 18
5.3 蓝牙控制方案 19
5.3.1 基本配置 19
5.3.2 串口3接收中断 20
5.4 舵机控制方案 20
5.4.1 基本配置 20
5.4.2 发送数据函数 21
5.5 手机APP控制端介绍 23
5.5.1 界面介绍 23
5.5.2 控制方法 23
第六章 装配与调试 25
6.1 无刷平衡车小车系统整体装配 25
6.2 系统调试流程 26
6.3 设计创新点 26
6.4 系统缺陷与改进 26
第七章 市场应用前景分析 27
7.1 市场调查分析 27
7.2 市场行业分析 27
7.3 目标市场的确定以及市场实施 28
7.4 产品未来市场描述 28
第八章 总结及感想 29
8.1 项目总结 29
8.2 感想 29
参考文献 30
附录一 材料清单
附录二 程序源代码
1.2 系统设计任务概述
（1）无刷平衡车小车能够实现自平衡；
（2）机械手臂可以完成特定的动作；
（3）实现蓝牙控制，可以通过手机软件控制小车的前进、后退、转弯以及机械臂的动作；
1.3 设计主要内容
（1）资料分析：查阅相关文献资料，对资料进行分析总结。
（2）无刷平衡车小车总体设计：确定无刷平衡车小车的具体任务要求，根据任务初步拟定无刷平衡车小车的技术参数、运动形式、机械结构、驱动方案、传动方案、控制方案等。
（3）无刷平衡车小车机械结构设计：将无刷平衡车小车分解为车身结构、机械臂和车轮等若干部分，分别对各个结构的关键部件进行详细设计并校核，绘制无刷平衡车小车总装图和关键零部件图。
（4）传感和信息检测及信息传输：根据任务要求，完成相关信息检测、处理，并完成信息的正确传输。
（5）运动控制方案设计：基于传感信息，采用STM32完成无刷平衡车小车控制系统硬件和软件的设计和系统调试。
（6）编制设计说明书。
第二章 方案设计
2.1 机械结构方案设计

图 2.1 无刷平衡车小车整体效果图

所设计机械结构整体图如图2.1所示。