超声波传感器(CH101&ch201) - Ⅱ

---

1. 前言

上一篇简单的引入了CH101/CH201 这两种传感器。这种传感器使用的时候除了需要芯片外，还需要一个声学的“帽子”（FOV Horn）。
这个传感器的配置参数是通过I2C接口将 外部的数据（数组）写入片上SOC的。 因此，传感器的I2C读写包括两种方式： 一种是读写寄存器，I2C通信包含了从机地址、寄存器地址、数据、数据长度字段。另一种原始I2C，只有从机地址、数据、数据长度。 因此，对传感器的配置信息采用 Program Slave 模式，对传感器的应用参数采用application slave （ 即存在两个从机地址，Program Slave Address,是芯片reset后的固定地址 : 0x45。application slave address，每个firmware init的函数入口重置 ）
关于I2C的详细操作，后面会详细介绍

这种传感器是通过发射超声波脉冲并测量该脉冲穿过空气的飞行时间 (ToF) 来测量距离（范围）。该脉冲要么反射回发射传感器，要么由第二个传感器接收。
CHx01 传感器是一个超声波收发器，这意味着它可以发送和接收超声波信号。 与其他无源传感器不同，CHx01 主动向环境中发送信号。 为了进行基本的距离测量，传感器会发出一个非常短暂的超声