非线性、参数自适应控制及simulink仿真

最新推荐文章于 2025-03-23 22:16:00 发布

niu_88

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分类专栏： advanced控制与仿真 matlab学习文章标签：非线性参数自适应 matlab simulink仿真控制器设计

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本文介绍了一种应用于非线性控制理论的参数估计方法。通过设计特定的控制器，能够有效估计并跟踪控制对象中未知且缓慢变化的参数a。在Simulink仿真环境下，即使参数a在运行过程中发生改变，控制器仍能准确估计其值并保持良好的控制效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考b站上一个很牛掰的up主关于非线性控制理论的视频。

控制对象：

$\ddot{x} = a*x^{2}+u$
参数a未知，且a缓慢变化，需要估计，设计控制器如下：
$u=x_{d}+x^{2}\int_{0}^{t}ex^{2}dt+ke$
参数估计：
$\hat{a}=-\int_{0}^{t}ex^{2}dt$ 在这里插入图片描述

simulink仿真

整体
在这里插入图片描述
控制器

控制对象

跟踪结果

参数a估计结果

由图分析，a在前10s为0.9，后10s为0.5，控制器可以很好的估计a值，并且在a变化时，控制器依然可以控制对象。

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