智能驾驶ADAS算法设计及Prescan仿真(3): 自适应巡航ACC跟车目标选择策略设计与simulink仿真

前言：

本系列文章将对智能驾驶ADAS算法进行完整的介绍，并在simulink中搭建算法模型，并在Prescan中搭建场景并且与simulink联合仿真对ADAS算法进行验证。智能驾驶ADAS算法详解及Prescan仿真系列文章将会对以下ADAS功能进行介绍与仿真：

1、前向碰撞预警 FCW算法 

2、定速巡航系统 CC算法

3、自适应巡航系统 ACC算法 Adaptive Cruise Control 

4、车道偏离预警 LDW Lane Departure Warning

5、车道纠偏辅助 LDP Lane Departure Prevention

6、车道居中辅助 LKA Lane Keep Assist

7、自动泊车算法 APA

8、自动紧急制动 AEB算法

9、行人保护 PDS 

10、自动变道功能 LCS

智能驾驶ADAS算法设计及Prescan仿真(1): 自适应巡航ACC控制策略设计与simulink仿真

正文如下：

一、功能介绍：

在0~150km/h的速度范围内，自适应巡航ACC自动切换巡航和跟车模式，前方无车，按照驾驶员设定车速稳定行驶，前方有车，与前车保持驾驶员设定的安全距离行驶。当前车停车，自动跟随停车；前车起步，自动跟随起步或在驾驶员的指令下起步。

ACC系统的算法功能有以下子功能需要实现。

1) 定速巡航功能；

2) 自主跟车功能；

3) Stop&Go启停功能；

4) 驾驶员可通过开关进行ACC功能的开启与关闭；

5) 驾驶员可通过开关进行巡航速度设定；

6) 驾驶员可通过开关进行跟车时距设定；

ACC系统适用工况：（0~150km/h）直道工况；需要在半径大于125m的弯道正常运行，需要支持一定坡度的坡道。

上一篇文章介绍了自适应巡航ACC算法的控制逻辑，本篇文章介绍ACC算法如何选择跟车目标。

二、整体算法框架

这套算法配置了2个传感器，在ACC算法内部会对两个传感器的数据进行融合。

 这两个传感器的感知范围与角度有区别：

 

三、ACC算法内部对传感器数据的处理

1、ACC算法整体框架

其中涉及传感器数据处理的模块有：传感器直道/弯道目标选择、传感器直道/弯道切换、传感器数据融合

 2、传感器直道目标选择

判断是否inlane的逻辑如下：

 

2、传感器弯道目标选择

 弯道判断是否inlane的逻辑

 

3、根据横摆角速度判断当前处在直道还是弯道

 

 

 4、传感器数据融合

TIS2 传感器计算的结果优先级更高