辅助驾驶功能开发-功能算法篇(1)-ACC-多目标选择

于 2023-10-24 00:00:00 发布
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分类专栏： # 规划决策算法篇 文章标签： 算法 人工智能 自动驾驶
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1、总体架构

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2、漏斗概念(Funnel)

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路径漏斗是围绕着自车预测轨迹的一片区域。换言之，漏斗的中心应该根据预测的轨迹方向相应的弯曲。

2.1、普通&略宽漏斗(Normal Funnel & Wider Funnel)

普通漏斗用于选择路径中最近的目标车辆A和次近的车辆B。

更宽的漏斗用于选择路径左侧最近的目标车辆C和路径右侧最近的目标D。

2.2、内部&外部漏斗(Inner Funnel & Outer Funnel)

每个ACC漏斗应有两个envelope。其中，内部漏斗(Inner Funnel)用于目标进入；外部漏斗(Outer Funnel)用于目标离开。

Inner: left=innerLeft + InnerFunnel/2 – lanePosition
          Right=-1*( innerRight+ InnerFunnel/2 + lanePosition)
Outer: left=outerLeft + outerFunnel/2 – lanePosition
           Right=-1*(outerRight+ outerFunnel/2 + lanePosition)

2.3、影响因素

自车轨迹预测、目标纵向距离、车道宽度、转向灯信

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为了设计满足用户需求的 ICA/NCA 系统，需要用到的系统输入为：环境及驾驶员感知信息、门锁监测信息、胎压监测信息、驾驶员权限管理、车辆模式管理信息、用户请求输入、转向系统信息、惯性及导航定位信息、被动安全及约束信息、变速箱系统信息、制动系统信息、驱动系统信息、整车动力控制系统、声音系统信息和人机管理及显示信息，ICA/NCA 系统将处理的结果输出到整车动力控制系统进行车辆加速减速和转向的控制，同时还需要输出到人机管理显示系统和声音系统完成与驾驶员的交互提醒。
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自动驾驶行业观察之2023上海车展-----车企发展趋势(3)
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2023年将继续以‘油电双行’的产品攻势： 投放包括全新EQS纯电SUV、全新EQE纯电SUV、全新长轴距GLC SUV、全新长轴距E级车在内的16款全新产品。：将加快在中国市场的电动化布局，纯电i5长轴距版将于年内发布，意味着多次蝉联同级别销量冠军的豪华商务轿车也将迈入电动化。：2023年继续践行‘在中国、为中国’的战略，尤其是电动车和与电动车相关的软件和车载配饰，会越来越多在中国本土生产。： 2023宝马纯电车型销量目标40万辆（2022年，宝马纯电车型销量21.5万辆，YoY 108%）
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自动驾驶行业观察之2023上海车展-----智驾供应链(3)
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PhiGo智能驾驶解决方案（包括PhiGo Bi-Series双目智能驾驶解决方案）、PhiVision智驾视觉感知产品、PhiMotion智能底盘感知解决方案和 PhiCMS电子后视镜解决方案。：五大解决方案都有了全面的升级，分别推出了ADS 2.0、鸿蒙OS 3.0、iDVP智能汽车数字平台、智能车云服务和华为车载光最新 产品。：搭载前视摄像头、4D毫米波雷达（安波福第七代） 方案功能：具备行泊一体功能，实现高速辅助、自动泊车、记忆泊车的功能。：华为年底前将在国内45个城市落地ADS2.0方案。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-9-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。
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AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-6-L2级辅助驾驶方案功能规范
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ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。1）初始化。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-4-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1）初始化车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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辅助驾驶功能开发-执行器篇(03)-Mobileye Control Requirements*
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车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-2-Mobileye NOP功能规范
10-27 315
要停用 Fusion with Legal Speed，HMI 应发送信号 AccFusnTrfcReq ==OnOff1_Off，并且功能应将 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off 发送回 HMI。如果出于某种原因，Fusion with Legal Speed 出现故障/错误，功能应向 HMI 发送 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off。如果该功能使用 TSI 的速度限制作为速度限制，则该功能应发送 DispTSIInfoForLgtCtrl==0x1:Yes。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-1-Mobileye NOP功能规范
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领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
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本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务；并且还能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等。▪ 比较偏保守，点刹过多，行车效率有待进一步提升。▪ 更加精细化的SR显示（车道、前车转向灯等）▪ 跟车距离最近5米左右太远，容易被加塞。▪ 判断前车过线时会出现急刹。▪ 前车切入时会有顿挫感。▪ 变道比较快速和稳定。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-HMI人机交互
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书接上回。
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书接上回。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-智能避让
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静止车辆车辆：乘用车、轻卡、重卡、公交车、客车、三轮车、二轮车、特种车辆如消防车、救护车车速为0低速运动的车辆自动变道风格前车比较车速柔和前方车辆车速＜自车巡航限速*50%正常前方车辆车速＜自车巡航限速*65%激进前方车辆车速＜自车巡航限速*80%*根据上表中不同的变道风格判断前车是否属于低速运动车辆行人成人、儿童身高0.5m以上，包括夜间行人道路施工施工标牌、雪糕筒、水马、防撞桶、隔离墩停车警示标志三角架警示牌、禁止通行标志未知障碍物道路遗留物等。
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辅助驾驶功能开发-功能对标篇(16)-NOA 城市辅助系统-毫末智行
10-20 397
• 城市路口通行：系统智能识别分岔路口、可实现路口智能转弯、路口博弈等多种分岔路口通行场景。• 智能绕障：智能识别异型车辆、施工路障、锥形桶等障碍物，实现安全避让。• 交通灯识别与控车：红灯刹停、黄灯减速、绿灯行驶。• 礼让行人：智能识别行人、非机动车，实现安全避让。• 隧道通行：稳定识别光线变化，缓行车辆、减速避让。• 切入避让：智能识别加塞车辆，实现车辆安全避让。• 待转区通行：系统识别待转区虚线，自动通行。• 智能导航跟随：跟随导航路线，智能变道。• 智能引领上下匝道。

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