使用MATLAB/simulink与PreScan联合进行基于强化学习的自动驾驶系统设计与仿真

总论

使用MATLAB中的强化学习工具箱作为核心算法的建立工具，在simulink中搭建自动驾驶系统，并以PreScan作为仿真环境进行训练与验证，该方法能够有效的验证在智能网联环境下利用强化学习进行车辆智能决策与控制方法，为相关理论与系统创新提供快捷有效的验证平台。

环境配置

本人使用的是windows10+PreScan8.5.0+MATLAB2019b+vs2019社区版，该环境经多次验证均能够稳定使用，环境配置的注意事项如下：

1，操作系统
最好使用的系统是windows10，理论上windows7也是可以的，但是需要额外安装系统补丁，以适应vs2019版本的某些配置，否则不能完全安装vs2019。
2，PreScan
目前网络上存在的PreScan破解版本有2019版，8.6.0版，8.5.0版及以下版本，经过测试，较新的版本的传感器模块部分“消失”了，暂时未找到解决方案，故在此使用的是8.5.0版本，该版本也是比较稳定的版本，能够满足绝大多数的使用需要。
3，MATLAB
这里使用的是MATLAB2019b的版本，因为需要使用到比较新的强化学习模块，所以建议使用版本较高的MATLAB。需要注意的是，MATLAB2019b不再支持vs2015以下的编译器，而vs2015和vs2017似乎会与PreScan产生一些冲突，但是这并不影响使用。
4，vs20