Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (21): PathDecider详细解析上

背景：

在本专栏之前的文章中有对PathDecider这个task进行介绍，最近后台咨询这个task的小伙伴比较多，所以决定重新对这个task进行分析，加入使用vscode 进行调试时的一些中间过程与变量取值分析，帮助大家更好的理解PathDecider 这个task。

PathDecider 是Apollo Planning决策规划算法中lanefollow 场景下，所调用的第 7 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

• 在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策，对于前方的静态障碍物是忽略、stop还是nudge

调试场景示例如下：

 

正文：

一、算法流程图

 

  二、对block obstacle id进行确认，结果如下，block obstacle id 在之前的path bounds 这个task中进行确认。