Ubuntu22.04安装ROS2终极指南（手把手避坑版）

前言：为什么你的ROS安装总是失败？（血泪经验分享）

各位小伙伴是不是经常遇到这种场景：兴致勃勃打开ROS官网教程，跟着步骤操作到一半突然报错（比如经典的Unable to locate package）？或者好不容易安装完成却发现ros2 doctor疯狂报黄牌警告？作为一个踩过所有坑的过来人，今天我就把私藏的安装秘籍全盘托出！（文末还有懒人一键安装脚本福利哦~）

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一、系统环境检查（关键步骤！）

1.1 确认Ubuntu版本

在终端输入：

lsb_release -a

必须看到Ubuntu 22.04.4 LTS字样！！！（2023年实测ROS2 Humble仅支持该版本）

1.2 检查编码设置（重要！）

执行：

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

（很多报错都是编码问题导致的，这一步能预防80%的玄学bug）

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二、安装流程详解（分步拆解）

2.1 设置软件源（手速要快！）

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

（注意：如果卡在curl步骤，可能是国内网络问题，建议开手机热点操作）

2.2 开始正式安装（建议接电源！）

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop

（安装时间≈20分钟，可以去泡杯咖啡☕）

2.3 配置环境变量（必做！）

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（很多同学安装完发现命令不能用，就是漏了这一步！）

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三、验证安装是否成功（别跳过！）

3.1 基础功能测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker

新开终端执行：

ros2 run demo_nodes_py listener

如果看到I heard: [Hello World]就说明安装成功啦！

3.2 进阶检查

执行：

ros2 doctor

（只要不是红色错误都可以暂时忽略，黄色警告不影响基础使用）

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四、常见问题急救包（建议收藏）

4.1 安装时报错Hash Sum mismatch

解决方法：

sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt clean
sudo apt update

4.2 运行节点时提示No module named 'rclpy'

执行：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

4.3 找不到Gazebo模型（新手必看！）

创建模型缓存目录：

mkdir -p ~/.gazebo/models

（很多教程不说的隐藏操作）

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五、懒人专用方案（鱼香ROS一键安装）

如果觉得上述步骤太麻烦，可以使用开发者社区维护的自动化脚本：

wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/fishros/install_ros/main/install_ros.sh
chmod +x install_ros.sh
./install_ros.sh

（该脚本会自动处理所有依赖和配置，适合不想折腾的同学）

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结语：ROS学习路线建议

安装只是万里长征第一步！建议按照以下顺序学习：

1. 基础通信机制（Topic/Service/Action）
2. Launch文件编写技巧
3. TF2坐标变换原理
4. Navigation2导航栈
5. Gazebo仿真实践

（记得关注我，下期教大家用ROS2实现智能小车自主导航！）