高帧率神器：OAK-D-Lite结合 Factor-VIO和RTAB-Map 跑出200Hz里程计输出

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于 2024-11-08 15:49:22 发布

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文章标签：机器学习 rpab-map VIO

本文链接：https://blog.csdn.net/oakchina/article/details/143628438

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RTAB-Map，作为一个开源的SLAM后端，以其出色的回环检测能力和内存管理而闻熟知。而Factor Perception SDK则在此基础上，提供了更为先进的前端处理能力，特别是在视觉里程计（VO）和视觉-惯性里程计（VIO）方面。

OAK相机与Factor-VIO的结合，为用户提供了能达到200 Hz的高帧率里程计输出，几乎消除了延迟，满足了高速场景、无人机、AR/VR等广泛应用的需求。此外，Factor Perception SDK还提供了从传感器坐标系到机器人本体坐标系的自动转换，使得机器人开发者可以直接获取base_link的位姿和速度信息，极大地简化了开发流程。

高帧率神器：OAK-D-Lite结合 Factor-VIO和RTAB-Map 跑出200Hz里程计输出