基于视觉的扫地机器人导航系统（模块设计）

摘要

自20世纪60年代以来，机器人的各项相关技术取得了巨大的进步。而就扫地机器人而言，扫地机器人受到越来越多家庭的欢迎，国外先进的扫地机器人主要采用了视觉导航技术，而国内在基于视觉导航机器人的应用上技术差距较大。本文在低成本的扫地机器人平台上，设计和实现了一套基于视觉的自主导航系统，主要工作包括：

1.分析扫地机器人自主导航的功能要求，设计了四个功能模块

2.建立运动模型，对系统各个子模块进行设计推导

3.硬件与整机设计

4.功能测试与成果功能展示

第一章.研究背景与意义

        区分扫地机器人智能与否的一个重要判断条件为扫地机器人是否具备自主导航能力：无自主导航的扫地机器人一般通过随机游走实现对环境的清扫，工作效率较低；具备导航能力的扫地机器人在清扫时通过对环境的感知实现更加高效自主的规划式清扫。

        主流扫地机器人主要有两类自主导航方式：激光雷达导航和视觉导航。

        其中激光雷达导航相关技术研宄起步较早，优势：

                        1.因其消耗的计算资源较少;

                        2.应用于嵌入式平台相对简单;

        目前国内外均有相关扫地机器人产品，但激光雷达的硬件成本较高且存在安全隐患，不利于普及应用。（激光可能受到干扰）

        视觉导航系统优势：

                        1.在于视觉传感器能获取比激光雷达更加丰富的环境信息；

                        2.且成本低很多；

                缺点：    1.计算资源大；

                               2.应用到低成本的嵌入式平台难度较大；

        国外在扫地机器人的视觉导航方面的研究起步早，己有多款产品采用了视觉导航技术。而国内扫地机器人厂商在视觉导航领域的研究才刚起步，采用视觉导航技术的相关产品十分罕见，与国外尚存在一定的差距。

第二章. 扫地机器人各模块综述

其中：

          1.环境观测与地图构建负责：获取环境信息，构建环境地图;

         ２.自主定位：机器人对自己在世界坐标系下所处位置和姿态进行估计； 

        ３.运动控制：作为控制部分，实现对机器人运动的控制；

        ４.路径规划：根据信息生成机器人的无碰撞路径，实现对工作空间的全覆盖；

第三章.定位与地图构建模块搭建

环境观测与地图构建模块的搭建（SLAM前端）

前端传感器对比

传感器类型	测量范围	精度	数据处理代价	说明