SLAM笔记（八）-再谈四元数

在二维空间中，我们用复数表示某点坐标，此时可以用加法表达点的移动，用乘法（乘以一个复数）表示点绕原点的旋转。

在三维空间中，我们无法无法用三维的“超级复合数”来表示点的移动和旋转。这也是四元数发明者汉姆尔顿（爱尔兰数学家）曾苦恼的地方。后来他想：为什么要坚持3位数表达，不用四位数来表达三维空间的移动和旋转呢？经过一系列证明，现在我们已经知道可以用四元数来表示三维空间的旋转，同理还存在八元数、十六元数等；但越往上就越会失去一些特性，比如四元数失去了交换律。

1.四元数简介

四元数分为向量和旋转角度$\theta$。如果用三个数来表达，则不可避免会出现奇异情况（如欧拉角）；而旋转矩阵有9个分量，浪费空间；四元数刚好无奇异表达，又节约空间。

四元数分为实部和虚部：
$q=[q_0+q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k]$ (2)
常写作：$[q_0,q_1,q_2,q_3]$
有时也将四元数用一个标量$q_0$，一个向量$[q_1,q_2,q_3]$ 来表示。

注: 高翔的博客中用实部在前、虚部在后的写法，而很多文章中采用虚部在前，实部在后的方式。但它们都对应于唯一的表达式（2），也就是这对四元数运算，如旋转公式$qp{q}^{-1}$无影响。

假设绕空间中某一向量$n=[n_x,n_y,n_z{]}^T$ 旋转$\theta$，则四元数$q=[q_0,q_1,q_2,q_3]$式子为：
q = [ c o s θ 2 , n x s i n θ 2 , n y s i n θ 2 , n z s i n θ 2 ] ( 1 ) q = [cos\frac{\theta}{2}, n_xsin\frac{\theta}{2}, n_ysin\frac{\theta}{2}, n_zsin \frac{\theta}{2}] (1) q=[cos2θ​,nx​sin2θ​,n