pangweijian
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS2】ROS2实现简单客户端
服务接口实现:服务端实现:代码如下:运行结果如下:原创 2024-01-23 22:42:47 · 152 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】实现自定义服务接口
2 在CmakerLists.txt中增加如下语句,实现对服务接口的生成。3 其他部分的配置与话题接口实现一致。在之前创建的ROS接口功能包的基础上。原创 2024-01-20 13:23:57 · 149 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】ROS2使用C++实现简单服务端
使用ROS2实现简单的服务端,功能为将客户端提供的两个数相加后返回给客户端。使用ros2 service call命令检查服务端工作是否正常,原创 2024-01-19 22:51:21 · 218 阅读 · 0 评论 -
【ROS2简单例程】基于python的发布订阅实现
使用python实现简单的ROS2发布订阅方原创 2024-01-14 21:26:26 · 259 阅读 · 0 评论 -
gz-hamonic 安装提示缺少许多依赖无法安装
sudo apt -get install gz-hamonic即可安装。在终端中输入 gz sim 运行gazebo模拟器,如下图。在软件更新源中增加gz-hamonic的软件源,原创 2024-01-05 20:32:12 · 450 阅读 · 1 评论 -
ROS多机器人时rviz无法显示机器人模型,提示:param robot_description not found by searchParam()
如图所示,使用ROS进行多机器人仿真时,RobotModel无法显示机器人模型,提示:param robot_description not found by searchParam()原因:多机器人时,需要使用 tf_prefix区分不同的机器人。解决方法:需要配置两个地方:一是,在RobotModel中的Robot_description参数中更改为/ugv_01/robot_description。而是将 TFprefix 参数设置为/ugv_01效果如下图所示..原创 2022-05-17 09:02:23 · 4947 阅读 · 4 评论 -
gazebo 使用spaw_sdf_model命令不显示模型
$rosservice call /gazebo/spawn_sdf_model "model_name: 'aaa'model_xml: './model.sdf'robot_namespace: '1'initial_pose: position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0} orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}reference_frame: ''"success: Falsestatus_messag...原创 2021-12-23 00:03:03 · 1124 阅读 · 0 评论 -
gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8
Gazebo提示错误:gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE解决方法:sudo apt upgrade libignit..原创 2021-12-20 07:21:28 · 3038 阅读 · 3 评论 -
使用PX4生成无人机模型只有一个模型有响应的问题
如题,使用single_vehicle_spawn_sdf.launch生成三个无人机但是只有一个无人机有相应,而且命名控制的是1号无人机,而响应的可能是2号或者3号。使用single_vehicle_spawn.launch生成模型时则能正常响应。对比了single_vehicle_spawn_sdf.launch和single_vehicle_spawn.launch发现问题可能出在如下两句中:single_vehicle_spawn.launch中生成模型的命令是:<arg原创 2021-09-14 23:53:22 · 443 阅读 · 0 评论 -
error: default argument given for parameter 11 of
如题,使用ros的c++接口编辑函数,出现如上错误。原因,在定义函数的时候在声明和定义的时候都为函数设置的缺省值。。而正确的应该是在声明或者定义的时候定义缺省值,不能两个地方都定义缺省值...原创 2021-09-13 00:51:35 · 479 阅读 · 0 评论 -
第六讲:为机器人增加传感器
第六讲:为机器增加传感器概述预备知识:第五讲:使用visual标签增加网格本教程演示了用户如何使用< include>标签和< joint>标签将不同的组件连接起来,利用Gazebo模型数据库中的其他模型直接创建复合模型。增加激光传感器为机器人或任何模型添加激光,只需在模型中加入传感器即可。从上一个讲中进入你的模型目录;cd ~/.gazebo/models/my_robot打开model.sdf文件;将下列内容增加到< /model>标签之原创 2021-03-25 23:16:16 · 320 阅读 · 0 评论 -
第五讲:增加网格
第五讲:增加网格概述网格可以在视觉上和传感器上增加模型的真实感。本讲演示了用户如何使用自定义网格来定义他们的模型在模拟中如何呈现。使用视觉元素增加网格网格最常见的用例是创建一个逼真的视觉元素。转到my_robot目录下cd ~/.gazebo/models/my_robot使用习惯的编辑器打开model.sdf文件gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf我们将网格添加到底盘的视觉元素。找到name=visual的视觉元素,如下所示:<v原创 2021-03-19 16:10:17 · 257 阅读 · 0 评论 -
rosdep init 错误的终极解决方法
rosdep init 错误的终极解决方法从网站上下载需要的文件:https://github.com/Vision4UAV/rosdistro/tree/master/rosdep将文件夹和五个文件下载下来。拷贝到/etc/ros/rosdep文件夹下。rosdep init 和rosdep update 两个命令的作用就是下载这五个文件和文件夹/参考连接:...原创 2020-04-25 23:37:33 · 16431 阅读 · 7 评论 -
Gazebo学习--第四讲:制作一个移动机器人
第四讲:制作一个移动机器人概述本讲演示了Gazebo的基本模型管理,并通过带领用户创建使用差动驱动机制进行运动的两轮移动机器人的过程,练习熟悉模型数据库中的基本模型表示。设置模型路径通读模型数据库文档。您将创建自己的模型,它必须遵循Gazebo模型数据库目录结构的格式化规则。另外,关于模型描述格式的详细信息,请参考SDF参考手册创建模型目录:mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot创建模型配置文件gedit ~/.gazebo/models/my_robo原创 2021-03-05 00:28:00 · 395 阅读 · 0 评论 -
Gazebo学习--第二讲:构建一个简单模型
第二讲 如何贡献模型第三讲 建立一个模型概述本讲讲述SDF模型对象的详情。SDF模型可以描述从简单的形状到复杂的机器人。它指的是<model> SDF标签,本质上是链接,关节,碰撞对象,视觉效果和插件的集合。如果模型很复杂,生成模型文件可能很困难。该页面将提供一些有关如何构建模型的提示。SDF 模型的组成Links : 链接(Link) 包含模型一个实体的物理属性。这可以是轮子,也可以是关节链中的链接。每个链接可能包含许多碰撞和视觉元素。尝试减少模型中的链接数,可以提高性能和稳原创 2021-02-26 19:58:57 · 651 阅读 · 0 评论