【ROS2】ROS2实现简单客户端

pangweijian

已于 2024-01-23 22:43:59 修改

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分类专栏： Gazebo仿真教程--机器人建模初步 ROS 文章标签： ROS2 c++

于 2024-01-23 22:42:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/pangweijian/article/details/135794932

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服务接口和服务端的实现分别见帖子：

服务接口实现：【ROS2】ROS2使用C++实现简单服务端-CSDN博客

服务端实现：【ROS2】实现自定义服务接口-CSDN博客

客户端的实现

代码如下：

#include <cstdio>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "base_interfaces_demo/msg/student.hpp"
#include "base_interfaces_demo/srv/add_ints.hpp"

using namespace std::chrono_literals;
using base_interfaces_demo::msg::Student;
using base_interfaces_demo::srv::AddInts;

class AddIntClient:public rclcpp::Node
{
public:
  AddIntClient():rclcpp::Node("addIntClient_node_cpp"){
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"客户端节点已创建！");
    // 创建客户端
    client_=this->create

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