第五讲：增加网格

第五讲：增加网格

概述

网格可以在视觉上和传感器上增加模型的真实感。本讲演示了用户如何使用自定义网格来定义他们的模型在模拟中如何呈现。

使用视觉元素增加网格

网格最常见的用例是创建一个逼真的视觉元素。

1. 转到my_robot目录下
   cd ~/.gazebo/models/my_robot
2. 使用习惯的编辑器打开model.sdf文件
   gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf
3. 我们将网格添加到底盘的视觉元素。找到name=visual的视觉元素，如下所示:

<visual name='visual'>
	<geometry>
		<box>
			<size>.4 .2 .1</size>
		</box>
	</geometry>
</visual>

4. 网格可以来自磁盘上的文件，也可以来自其他模型。在这个例子中，我们将使用一个来自pioneer2dx模型的网格。将visual元素更改为以下内容(但保持文件的其余部分不变):

<visual name='visual'>
	<geometry>
		<mesh>
			<uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
		</mesh>
	</geometry>
</visual>