安装使用无人机任务级自主性软件框架OpenUxAS

OpenUxAS是美国空军实验室开发的一款应用于无人机系统任务级自主性的框架软件,是一个开源软件框架,可以从GitHub上下载。

1999-2006年,开始研究无人机编队的控制问题,集中于简单的点搜索任务的路径规划和任务指派。采用了仿真的方式进行研究,软件架构是用C++/MATLAB/SIMULINK构建【2,5-7】。这种软件架构使它能够仿真多无人机,并能够配置任务管理算法。消息在simulink的连接中设计,使各部分和无人机之间能够传递消息。当这个软件架构用于研究时,发现其并不十分灵活,而且很难进行修改。

2006年-2012年,AFRL的研究人员采用了单线程的C++程序实现了路径规划和任务指派算法,并用在地面站控制无人机上。任务由人类操作员选择并发送到软件。算法计算航路点并发送到无人机上。这种算法工作的很好,但是软件不易于维护,并且很难添加新的任务。

2012年,AFRL的研究人员将算法移植到无人机的机载计算机以及UGS上。给无人机提供了自主能够并且能够实现无人机与UGS之间的消息传递,虽然成功实现了,但是却十分困难。2013年在大型的战场试验中使用了之前的软件之后,AFRL的研究人员决定需要 采用一种新的软件架构重建算法,这就是UxAS。

让我们一起试用一下这款软件。

 

安装前准备:

Before you begin, you will need:

 

©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页