舵机驱动程序

舵机驱动程序

SG90

接线图

工作原理

转动方向与占空比有关
占空比大往右转
占空比小往左转
占空比0.5停止

程序

链接：https://pan.baidu.com/s/1F7BgWfz7RpCck3c_–Sirg
提取码：6d3a

信号线 F9

void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);  	//TIM14时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); 	//使能PORTF时钟	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GPIOF9复用为定时器14
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           //GPIOF9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF9
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14
	
	//初始化TIM14 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器
 
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能 
	
	TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);  //使能TIM14
 
										  
}  


```c
 	TIM14_PWM_Init(200-1,8400-1);	

arr=200 -1 psc=8400-1

在代码中要特别注意的是时基结构体的TIM_Period（自动重装载寄存器值，简称arr）和TIM_Prescaler（预分频寄存器值，简称psc），因为这两个决定了输出PWM信号的周期。具体的周期计算公式为：周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，我的是84MHZ，也就是84000000。最后计算结果单位为秒，结果为0.02s，也就是20ms。这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到前面说到的舵机要求的20ms周期。

这段话引用CSDN博主「_pray」的原创文章
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_40499719/article/details/81267895

核心

key=KEY_Scan(0);		//得到键值
	   	if(key)
		{						   
			switch(key)
			{				 
				case WKUP_PRES:	//控制蜂鸣器
					TIM_SetCompare1(TIM14,5);
				delay_ms(40);**这个时间可以控制转过的角度**
				//TIM_SetCompare1(TIM14,15);
					break;
				case KEY0_PRES:	//控制LED0翻转
					TIM_SetCompare1(TIM14,10);
				            delay_ms(40);
					break;
				case KEY1_PRES:	//控制LED1翻转	 
					TIM_SetCompare1(TIM14,20);
				delay_ms(20);
					break;
				case KEY2_PRES:	//同时控制LED0,LED1翻转 
					TIM_SetCompare1(TIM14,25);
				delay_ms(20);
//					LED1=!LED1;
					break;
			}

			case WKUP_PRES:	//控制蜂鸣器
				TIM_SetCompare1(TIM14,5);
			delay_ms(40);

** delay_ms(40)这个时间可以控制转过的角度**

例如当 TIM_SetCompare1(TIM14,10);时转动角度为45°
因为周期是20ms ,所以当delay_ms(40)时相当于执行两个周期
也就是转过了两个45°

时间长度可由自己控制
达到了按照一定角度转动之后能够停下来的目的

如果有写的不对的地方欢迎大家批评指正，共同进步！！！