PCLlab(1)基于MFC单文档框架的pcd文件显示

pointcloud library(PCL)是目前发展势头最猛的三维点云处理库，并且在许多领域都扮演者重要的角色。为了能让大家更好的了解和使用pcl库，我们现在正在着手名为PCLlab的项目，目标是集成pcl中的算法实现类似meshlab功能的软件。对于pcl的操作，我们需要借助MFC，QT之类的平台来实现界面操作。目前我们主要以MFC平台来集成各个算法。

所以第一个问题就是最基本的显示功能：如何将pcl中产生的分离窗口与MFC窗口结合。

要实现该功能需要以下几个关键设置：不需要重新继承其他类，只需要做一些简单设置即可实现

（1）实例化的初始设置

pcl::visualization::PCLVisualizer m_viewer("PCL",false);

注意：初始化时必须设置成false，否则窗口始终是分离。如果要在类中实例化，由于这种实例化方式不允许，所以可以在pcl_visualizer.h中将构造函数的默认值改为false。

（2）设置显示窗口的父窗口

m_win =m_viewer.getRenderWindow();

m_win->SetParentId(this->m_hWnd);

（3）添加点云前要删除所有点云，否则无法显示。如果只是一次性载入的话，可以省略这步。

m_viewer.removeAllPointClouds();

核心程序

PCLlabView.h

视图类头文件

#include <iostream>

#include "pcd_io.h"

// PCL

#include <pcl/console/parse.h>