R3LIVE环境搭建

一、安装ros、livox sdk、livox_ros_driver

安装方法[参考]

二、CGAL和pcl_viewer

sudo apt-get install libcgal-dev pcl-tools

三、opencv（≥3.3）

3.1 命令检查 OpenCV 版本，如果 openCV 版本低于 OpenCV-3.3, 更新openCV版本为3.3.1、3.4.16、4.2.1和4.5.3版本任意一个版本[参考]。

pkg-config --modversion opencv

3.2 安装opencv之前必须安装libgtk2.0-dev and pkg-config后安装或者没有安装都会报错

sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

 3.3 下载包[地址]，解压，编译：

cd ~/opencv
mkdir build
cd build

//opencv3版本
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

//opencv4版本
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j16   //电脑16线程
sudo make install

• 如果是opencv4, cmake时加上 -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON,安装opencv3的时候不是必须的，而安装opencv4必须，是为了在/usr/local/lib/pkgconfig/目录下自动生成opencv4.pc文件。[参考]
• build文件中输入：cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ，这样产生的makefile文件make生成的可执行文件就带有调试信息，供gdb和gdbserver使用了。CMAKE_BUILD_TYPE的值可以为Release或者Debug。
• CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..，INSTALL 指令用于定义安装规则，安装的内容可以包括目标二进制、动态库、静态库以及文件、目录、脚本等。 这里就是提前设置好编译到的路径！

3.4 添加安装路径：/usr/local/lib[参考]

打开opencv.conf文件后，向里面添加安装路径：/usr/local/lib

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

3.5 更新系统共享链接库

sudo ldconfig

3.6 修改 bash.bashrc 文件

sudo gedit /etc/bash.bashrc

 在文件末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存退出，然后执行命令使得配置生效：

source /etc/bash.bashrc

更新一下：

sudo updatedb

查看版本信息是否正确：

pkg-config --modversion opencv

如果安装的是opencv4，则使用：

pkg-config --modversion opencv4

四、安装PCL1.9.1 + VTK8.2.0

注意：如果已经安装过ros,则系统本身就自带PCL1.8版本(所在位置/usr/include/pcl-1.8)和VTK6.1

PCL安装方式：

1、直接安装

 sudo apt install libpcl-dev

卸载：

 sudo apt remove libpcl-dev

2、源代码安装方式

下载源代码-解压-安装

需注意pcl版本和vtk版本有对应关系[参考1][参考2]

安装vtk时，直接cmake,不用cmake-gui(使用这个还报错，哈哈哈)：

cmake ..
make -j16
sudo make install