学习R3live的链接

原文地址：Jiarong Lin | Papers With Code

r3live代码：

GitHub - hku-mars/r3live: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping packagehttps://github.com/hku-mars/r3live

论文翻译：R3LIVE：一个实时鲁棒、带有RGB颜色信息的激光雷达-惯性-视觉紧耦合系统（香港大学）..._Tom Hardy的博客-CSDN博客

r3live代码解析：R3LIVE 代码解析 - 知乎 (zhihu.com)R3LIVE 代码解析 - 知乎 (zhihu.com)

r3live编译与运行：R3LIVE开源代码全体验及测试 - 知乎 (zhihu.com)

它在传统SLAM框架下搭建了一套高性能雷达odometry-彩色点云Mapping-三维重建的体系，将Lidar-相机-IMU更直接有效的融合。它在建图的同时把RGB信息通过VIO子系统给点云上色，并通过一定的方法优化这个上色。

给点云的xyz加上了RGB和协方差信息之后，数据的信息要素就变多了，可拓展性也变强了。

VIO部分：

R3live笔记：（图像处理）视觉-惯性里程计VIO部分_代码多少钱一两的博客-CSDN博客

【论文阅读45】R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual state Estimation and mapping - 知乎 (zhihu.com)

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算法细节：

ikd-tree：r3live ikd-tree - 简书 (jianshu.com)​​​​​​

ikd-tree_码一个河豚的博客-CSDN博客

有关标定：相机与激光雷达标定:gazebo仿真livox_camera_lidar_calibration---R3live算法验证_月照银海似蛟龙的博客-CSDN博客

多激光雷达的协同定位建图及在线外参自标定 - 知乎 (zhihu.com)

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