针对商业、公共场所的室内SLAM优化方法

这很重要

SLAM是智能移动机器人的核心能力，重要性是无须多言的。

商业、公共场所是商用智能移动机器人的重要场景，SLAM必须在这些场景中表现出色。

这有问题

但商业、公共场所往往人多、货多、环境复杂。以便利店为例，除了有建筑结构（墙、门、窗、柱等），还会有障碍物（顾客、工作人员、临时摆放在地面的货品、放满货物的货架、柜台等等）。而障碍物则往往会遮挡住部分的建筑结构，因此的机器人一般难以直接通过传统的SLAM获得便利店的全局地图。它只能先获得以当前位置为中心的局域地图，然后，通过花时间在店内探索，不断的扩展局域地图，直至最终获得便利店的全局地图；但这样做的效率是低下的。而且，店内的顾客和工作人员会移动、临时摆放在地面的货品可能会被移动，甚至货架的摆放也可能会调整；这些可移动的障碍物都是影响SLAM表现稳定性的因素。在一些极端点但并不罕见的情况，因为场所中的人多，机器人的探测激光束大部分都打在顾客身上了，这时它就建立不了地图（准确的说，所建立的地图是无效的）也定位不了自己了。

这有解决方案

我们可以尝试把激光雷达（也可以是别的传感器，看需求、看成本），安装在超过大多数可移动“障碍物”的高度，比如1.9米的高度。如此，激光雷达就能更容易获得关于建筑结构（墙面、门、窗、柱等）这类更为恒定的、对建立地图和即时定位提供更高价值的信息。然后，我们仅需取多线激