ubuntu16.04 编译运行 multimot_track(踩坑级)

1.环境依赖：（环境依赖按照ORB-SLAM2执行，基本SLAM环境搭建流程）

2.OpenCV安装（版本>2.7),我安装了openCV-3.4.13（contrib）

注：后面编译安装DBoW2要求openCV版本

3.创建ROS工作空间

4.Multimot_Tracking 下载编译安装

（1）源码下载：GitHub - halajun/multimot_track: A Multi-motion Visual Odometry System for Dynamic Environments

（2）解压，并将其放到catkin_ws/src下（即创建的工作空间下）

（3）编译安装：(一步一步编译，不要直接按照README操作)

打开build.sh；

①编译DBoW2：

cd Thirdparty/DBoW2 ​ 
mkdir build ​ 
cd build ​ 
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ​ 
make -j

注：如果OpenCV版本没有达到要求，会报错

②编译g2o：

1）添加C++11标准

cd ../../g2o   #进入g2o目录

sudo gedit CMakeLists.txt

CMakeLists.txt文件中添加

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") # Add c++11 functionality

2）编译

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

注：常见Error

make过程中：

Error1: ‘XXX’ was not declared in this scope

解决办法：在g2o目录下CMakeLists.txt文件中

sudo gedit CMakeLists.txt

添加

#include <cstdlib>

保存退出；

Error2：‘unordered_map’ in namespace ‘std’ does not name a template type

typedef std::unordered_map<int, Vertex*> VertexIDMap;

解决办法：在对应.cpp或者.h文件（报错处）添加头文件，

#include <unordered_map>

保存退出；

解决上述报错后，重启终端，进入build目录内清除上次编译，

rm -rf *

再次进行编译。

③ 解压ORB词典：

cd Vocabulary 
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz 
cd ..

④multimot_track编译安装：

mkdir build 
cd build 
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
make -j

注：Error集锦

Error1：cmake时，提示image.cpp找不到

原因：作者提供的源码就写错了

解决办法：

进入multimot_track/src/flow,

讲该目录下的 lmage.cpp 改成 image.cpp

Error2: make 过程中，找不到Opengv下某个文件

未安装Opengv依赖库

解决办法：http://t.csdn.cn/SMv7x

git clone https://github.com/laurentkneip/opengv ​ 
cd opengv ​ 
mkdir build && cd build && cmake-gui .. ​ 
make -j8 ​ 
sudo make install

Error3：Linux系统识别不了libDBoW2.dylib文件

原因：作者在Mac上运行，（文件在Thirdparty/DBoW2/lib下）

解决办法：

修改multimot_track目录下CMakeLists.txt:

${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.dylib
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.dylib

修改为：

${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so ​ 
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so

保存退出；

解决上述报错后，重启终端，进入build文件清除上次编译，

rm -rf *

再次进行编译。

编译完成后参照README运行demo