Cortex-M3 NVIC与中断控制

NVIC简介

NVIC，可嵌套的向量中断控制器。是Cortex-M3不可分割的一部分，它与CM3内核的逻辑紧密耦合。NVIC与CM3内核同声相应，同气相求，相辅相成，里应外合，共同完成对中断的响应。

NVIC的寄存器以存储器映射的方式来访问，除了包含控制寄存器和中断处理的控制逻辑之外，NVIC还包含了MPU的控制寄存器、SysTick定时器以及调式控制。

NVIC共支持1至240个外部中断输入（通常外部中断写作IRQs，这里的“外部”是指CM3内核外部）。此外NVIC还支持一个永垂不朽的不可屏蔽中断（NMI）输入。

NVIC的访问地址是0xE000_E000。所有NVIC的中断控制/状态寄存器都只能在特权级下访问。不过有一个例外————软件触发中断寄存器可以在用户级下访问以产生软件中断。

中断配置基础

每个外部中断都在NVIC的下列寄存器中“挂号”：

• 使能与除能寄存器
• 悬起与解悬寄存器
• 优先级寄存器
• 活动状态寄存器

另外，下列寄存器也对中断处理有重大影响。

• 异常掩蔽寄存器（PRIMASK、FAULTMASK、BASEPRI）
• 向量表偏移量寄存器
• 软件触发中断寄存器
• 优先级分组位段

中断的使能与除能

CM3中可以有240对使能位/除能位，每个中断拥有一对。
这240个对子分布在8对32位寄存器中（最后一对没用完）。
欲使能一个中断，你需要写1到对应的SETENA位中；欲除能一个中断，你需要写1到对应的CLRENA位中。如果往它们中写0，不会有任何效果。

使用数字后缀来区分这些寄存器，如SETENA0、SETENA1…SETENA7。但是在对应的芯片中，只有该芯片实现的中断，起对应位才有意义。如果你使用的芯片支持32个中断，则只有SETENA0/CLRENA0才需要使用。

中断的悬起与解悬

如果中断发生时，正在处理同级或高优先级异常，或者被掩蔽，则中断不能立即得到响应。此时中断被悬起。
中断的悬起状态可以通过“中断设置悬起寄存器(SEtPEND)”和“中断悬起请求寄存器(CLRPEND)”来读取，还可以写它们来手工悬起中断。

悬起和解悬寄存器也可以有8对，起用法和用量都与前面介绍的使能、除能寄存器完全相同。

SETPEND/CLRPEND 寄存器族

优先级

每个外部中断都有一个对应的优先级寄存器，每个寄存器占用 8 位。4 个相临的优先级寄存器拼成一个 32 位寄存器。优先级可以被分为高低两个位段，分别是抢占优先级和亚优先级。优先级寄存器都可以按字节访问，当然也可以按半字/字来访问。

活动状态

每个外部中断都有一个活动状态位。在处理器执行了其 ISR 的第一条指令后，它的活动位就被置 1，并且直到 ISR 返回时才硬件清零。由于支持嵌套，允许高优先级异常抢占某个ISR。然而，哪怕一个中断被抢占，其活动状态也依然为 1（请仔细琢磨前文讲到的“直到 ISR返回时才清零）。

活动状态寄存器是只读的。

PRIMASK与FAULTMASK特殊功能寄存器

PRIMASK 用于除能在 NMI 和硬 fault 之外的所有异常，它有效地把当前优先级改为 0（可编程优先级中的最高优先级）。
该寄存器可以通过 MRS 和 MSR 以下例方式访问：

1. 关中断

   MOV R0, #1
   MSR PRIMASK, R0
   

2. 开中断

   MOV R0, #0
   MSR PRIMASK,  R0
   

此外，还可以通过CPS指令快速完成上述功能：

CPSID i  ;关中断
CPSIE i  ;开中断

FAULTMASK更绝，它把当前优先级改为‐1。这么一来，连硬fault都被掩蔽了。使用方案
与PRIMASK的相似。但要注意的是，FAULTMASK

BASEPRI寄存器

在更精巧的设计中，需要对中断掩蔽进行更细腻的控制——只掩蔽优先级低于某一阈值的中断——它们的优先级在数字上大于等于某个数。那么这个数存储在哪里？就存储在BASEPRI中。不过，如果往BASEPRI中写0，则另当别论——BASEPRI将停止掩蔽任何中断。

如果你需要掩蔽所有优先级不高于0x60的中断，则可以如下编程：

MOV R0, #0x60
MSR BASEPRI, R0

如果需要取消 BASEPRI 对中断的掩蔽，则示例代码如下：

MOV R0, #0
MSR BASEPRI,  R0

其他异常的配置寄存器

用法fault，总线fault以及存储器管理fault都是特殊的异常，因此给它们开了小灶。它们的使能控制是通过“系统Handler控制及状态寄存器(SHCSR)”来实现的。

中断控制及状态寄存器ICSR。对于NMI、SysTick定时器以及PendSV，可以通过此寄存器手工悬起它们。另外，在该寄存器中，有好多位段都用于调试目的。在大多数情况下，它们对于应用软件都没有什么用处，只有悬起位对应用程序常常比较有参考价值。

中断建立的过程

1. 建立优先级组
2. 为该中断指定优先级
3. 使能该中断

软件中断

软件中断，包括手工产生的普通中断，能以多种方式产生。最简单的就是使用相应的SETPEND寄存器；而更专业更快捷的作法，则是通过使用软件触发中断寄存器STIR。

必须先在NVIC的配置和控制寄存器(0xE000_ED14)中，把比特1（USERSETMPEND）置位，才能允许用户级下访问NVIC的STIR。

SysTick定时器

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常。

该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。

有4个寄存器控制SysTick定时器。