NVIC简介
NVIC,可嵌套的向量中断控制器。是Cortex-M3不可分割的一部分,它与CM3内核的逻辑紧密耦合。NVIC与CM3内核同声相应,同气相求,相辅相成,里应外合,共同完成对中断的响应。
NVIC的寄存器以存储器映射的方式来访问,除了包含控制寄存器和中断处理的控制逻辑之外,NVIC还包含了MPU的控制寄存器、SysTick定时器以及调式控制。
NVIC共支持1至240个外部中断输入(通常外部中断写作IRQs,这里的“外部”是指CM3内核外部)。此外NVIC还支持一个永垂不朽的不可屏蔽中断(NMI)输入。
NVIC的访问地址是0xE000_E000。所有NVIC的中断控制/状态寄存器都只能在特权级下访问。不过有一个例外————软件触发中断寄存器可以在用户级下访问以产生软件中断。
中断配置基础
每个外部中断都在NVIC的下列寄存器中“挂号”:
- 使能与除能寄存器
- 悬起与解悬寄存器
- 优先级寄存器
- 活动状态寄存器
另外,下列寄存器也对中断处理有重大影响。
- 异常掩蔽寄存器(PRIMASK、FAULTMASK、BASEPRI)
- 向量表偏移量寄存器
- 软件触发中断寄存器
- 优先级分组位段
中断的使能与除能
CM3中可以有240对使能位/除能位,每个中断拥有一对。
这240个对子分布在8对32位寄存器中(最后一对没用完)。
欲使能一个中断,你需要写1到对应的SETENA位中;欲除能一个中断,你需要写1到对应的CLRENA位中。如果往它们中写0,不会有任何效果。
使用数字后缀来区分这些寄存器,如SETENA0、SETENA1…SETENA7。但是在对应的芯片中,只有该芯片实现的中断,起对应位才有意义。如果你使用的芯片支持32个中断,则只有SETENA0/CLRENA0才需要使用。
中断的悬起与解悬
如果中断发生时,正在处理同级或高优先级异常,或者被掩蔽,则中断不能立即得到响应。此时中断被悬起。
中断的悬起状态可以通过“中断设置悬起寄存器(SEtPEND)”和“中断悬起请求寄存器(CLRPEND)”来读取,还可以写它们来手工悬起中断。
悬起和解悬寄存器也可以有8对,起用法和用量都与前面介绍的使能、除能寄存器完全相同。
SETPEND/CLRPEND 寄存器族
优先级
每个外部中断都有一个对应的优先级寄存器,每个寄存器占用 8 位。4 个相临的优先级寄存器拼成一个 32 位寄存器。优先级可以被分为高低两个位段,分别是抢占优先级和亚优先级。优先级寄存器都可以按字节访问,当然也可以按半字/字来访问。
活动状态
每个外部中断都有一个活动状态位。在处理器执行了其 ISR 的第一条指令后,它的活动位就被置 1,并且直到 ISR 返回时才硬件清零。由于支持嵌套,允许高优先级异常抢占某个ISR。然而,哪怕一个中断被抢占,其活动状态也依然为 1(请仔细琢磨前文讲到的“直到 ISR返回时才清零)。
活动状态寄存器是只读的。
PRIMASK与FAULTMASK特殊功能寄存器
PRIMASK 用于除能在 NMI 和硬 fault 之外的所有异常,它有效地把当前优先级改为 0(可编程优先级中的最高优先级)。
该寄存器可以通过 MRS 和 MSR 以下例方式访问:
- 关中断
MOV R0, #1 MSR PRIMASK, R0
- 开中断
MOV R0, #0 MSR PRIMASK, R0
此外,还可以通过CPS指令快速完成上述功能:
CPSID i ;关中断
CPSIE i ;开中断
FAULTMASK更绝,它把当前优先级改为‐1。这么一来,连硬fault都被掩蔽了。使用方案
与PRIMASK的相似。但要注意的是,FAULTMASK
BASEPRI寄存器
在更精巧的设计中,需要对中断掩蔽进行更细腻的控制——只掩蔽优先级低于某一阈值的中断——它们的优先级在数字上大于等于某个数。那么这个数存储在哪里?就存储在BASEPRI中。不过,如果往BASEPRI中写0,则另当别论——BASEPRI将停止掩蔽任何中断。
如果你需要掩蔽所有优先级不高于0x60的中断,则可以如下编程:
MOV R0, #0x60
MSR BASEPRI, R0
如果需要取消 BASEPRI 对中断的掩蔽,则示例代码如下:
MOV R0, #0
MSR BASEPRI, R0
其他异常的配置寄存器
用法fault,总线fault以及存储器管理fault都是特殊的异常,因此给它们开了小灶。它们的使能控制是通过“系统Handler控制及状态寄存器(SHCSR)”来实现的。
中断控制及状态寄存器ICSR。对于NMI、SysTick定时器以及PendSV,可以通过此寄存器手工悬起它们。另外,在该寄存器中,有好多位段都用于调试目的。在大多数情况下,它们对于应用软件都没有什么用处,只有悬起位对应用程序常常比较有参考价值。
中断建立的过程
- 建立优先级组
- 为该中断指定优先级
- 使能该中断
软件中断
软件中断,包括手工产生的普通中断,能以多种方式产生。最简单的就是使用相应的SETPEND寄存器;而更专业更快捷的作法,则是通过使用软件触发中断寄存器STIR。
必须先在NVIC的配置和控制寄存器(0xE000_ED14)中,把比特1(USERSETMPEND)置位,才能允许用户级下访问NVIC的STIR。
SysTick定时器
SysTick定时器被捆绑在NVIC中,用于产生SYSTICK异常。
该定时器的时钟源可以是内部时钟(FCLK,CM3上的自由运行时钟),或者是外部时钟( CM3处理器上的STCLK信号)。不过,STCLK的具体来源则由芯片设计者决定,因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同,你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。
有4个寄存器控制SysTick定时器。