dual_aubo-i3_arm仿真与实际控制

dual_aubo-i3_arm仿真与实际控制（一）

一、文档下载

[源码下载](https://github.com/lg609/aubo_robot)
	用到的包：
		aubo_controller
		aubo_driver
		aubo_msgs

二、源码解读

2.1三个重要的节点：

1）/aubo_driver:底层控制节点，直接驱动机械臂并发送反馈信息，在aubo_diver包中；
2）/aubo_robot_simulator：仿真节点，在aubo_controller包中；
3）/aubo_joint_trajectory_action:服务端节点，向上连接moveit客户端,下连/aubo_robot_simulator
节点，在aubo_controller包中；

2.2节点解读：

2.2.1/aubo_driver节点

底层控制节点，直接控制机械臂的运动。
1、初始化过程中，发布机械臂实际的当前节点(/aubo_driver/real_pose)到(aubo_robot_simulator节点)
2、当机械臂处于保护停或者正常停过程中，发布(/aubo_driver/cancel_trajectory)消息到(aubo_robot_simulator节点)；
3、在时间回调函数(timerCallback)中，不断的发送(rib_status)消息到(aubo_robot_simulator节点)，包括缓冲区大小，控制模式(示教模式,发送目标点模式，真机与仿真同步模式);
4、在时间回调函数中，不断发送(/joint_states)消息(关节角度信息)消息类型为(sensor_msgs::JointState)；
5、在时间回调函数中，不断发送真实机械臂的实时的反馈信息(/feedback_states)，消息类型为
control_msgs::FollowJointTrajectoryFeedback；
6、接收trajectory_execution_event消息，设置正常停状态
7、接收aubo_robot_simulator节点发送的(/moveItController_cmd）消息，消息类型为
trajectory_msgs::JointTrajectoryPoint,记录了当前时刻的各个关节的角度、角速度、角加速度
，并压入到机械臂的状态组(buf_queue_)，并在UateControlStatus()函数中调用setRobotJointsByMoveIt()取出状态组中当前轨迹点，调用robotServiceSetRobotPosData2Canbus
函数控制机械臂运动。updateControlStatus（）在main函数中，通过while不断的调用。

2.2.2/aubo_robot_simulator节点

机械臂的仿真节点。
1、在时间回调函数中，不断发送仿真的状态反馈信息(/feedback_states)，消息的类型为
control_msgs::FollowJointTrajectoryFeedback；
2、接收( aubo_joint_trajectory_action)服务端发送的(joint_path_commamd)消息，类型为trajectory_msgs::JointTrajectory记录了机械臂各个关节的一系列轨迹点(位置、速度、加速度、力)，并将每个轨迹点通过addMotionWaypoint函数压入到motion_buffer_队列中，类型为
std::queue<trajectory_msgs::JointTrajectoryPoint> motion_buffer_通过发布 moveItController_cmd消息发布出去；
3、接收/aubo_driver发布的(/aubo_driver/real_pose)信息，更新仿真环境下的当前位置；
4、与gazebo连接后，在gazebo中进行实时显示；

2.2.3/aubo_joint_trajectory_action节点

动作的服务端节点，向上连接到moveit客户端，接收到moveit发送的/goal消息以及/cancel消息，在服务端内引发相应的回调函数。
1、/goal的回调函数为goalCB，在该函数内发布轨迹消息(joint_path_command),消息的类型为trajectory_msgs::JointTrajectory；
2、/cancel的回调函数为cancelCB，设定动作消息停止；
3、接收来自/aubo_driver以及/aubo_robot_simulator节点的(/feedback_states)消息,在controllerStateCB回调函数中向客户端返回结果，但并未向客户端发布反馈内容。

2.3通信架构：

moveit与真实机械臂之间的通信框架

2.4rqt_graph显示各个节点之间的消息发布：

目前实验室内只有AUBOI5机械臂，将其与电脑连接后，启动相应的launch文件，查看ros连接真实的机械臂后各个节点之间的消息发布，如图(2.1)所示。
图（2.1）节点之间的信息传递

未完待续！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
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