auboi5在Ubuntu18.04下执行roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution出现[aubo_driver-5]错误

在用ros控制auboi5机械臂时，执行语句roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.*.*会出现如下报错

显示aubo_driver节点挂掉，但未给出具体错误

给出如下解决办法：

1、单独运行

rosrun aubo_driver aubo_driver

这时会报错显示找不到aubo的编译生成的共享库

2、这时只需要locate <缺失的库> 作者这里的是libconfig.so.11

locate libconfig.so.11

出现如下路径

3、这时候需要将对应的路径添加到/etc/ld.so.conf中

sudo gedit /etc/ld.so.conf

把库的路径添加到/etc/ld.so.conf中的最后 ,此时需要注意路径不能向下递归，需要把路径复制全

4、然后再刷新共享库路径环境变量即可

sudo ldconfig

5、然后再次运行aubo_driver

rosrun aubo_driver aubo_driver

如果还有报错，说明还有另外一个共享库的路径未添加，继续之前的步骤即可，记住最后都需要刷新一下共享库,作者这里是liblog4cplus-1.2.so.5问题

6、最后[aubo_driver-5]的问题就成功解决了