使用ROS控制AUBO机械臂

环境配置：
Ubuntu16.04
ROS-kinetic

前提： Ubuntu16.04和 ROS kinetic都需要提前安装好

1.安装依赖

 1. sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
 2. sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core
 3. sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

2.下载源码

首先，需要创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

然后，从GitHub上下载源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git

3.编译源码

cd ~/catkin_ws
catkin_make

源码编译好后更新一下库文件

cd ~/catkin_ws/src/aubo_robot/UpdateMoveitLib/Kinetic/

 chmod +x Update.sh

sudo ./Update.sh

4.试运行
robot_name 为aubo_i5、aubo_i10等，对应自己使用的机械臂型号

roslaunch <robot_name>_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

如果出现报错，可能是sudo apt upgrade导致的，重装moveit
1.sudo apt-get remove ros-kinetic-moveit*
2.sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

出现RVIZ的仿真界面后，可以使用鼠标拖动机械臂末端的圆球，然后在 Motion Planning 中点击Plan and Execute 可以看到机械臂末端运动到圆球位置。
退出：在命令行输入Ctrl+c。

5.控制真实机械臂
在与真实机械臂的控制箱连接之后，运行命令：

roslaunch <robot_name>_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.*.*

具体IP地址查看机械臂示教器中显示的IP地址。