使用Python项目与 V-REP联合仿真 - Play V-REP with Python

OS: Win10 x64
Python: Anaconda 3.X
V-REP: V-REP PRO EDU v3.5.0
V-REP

下载、安装与支持

V-REP提供Windows、Linux和MacOS三个平台的应用程序支持,任意平台都提供教育版和专业版两个版本。教育版是免费的,因此后续教程我们均以教育版为例。安装方法也非常简单,Windows版按照正常的安装流程即可,Linux版本只要解压缩就行。

就目前而言,V-REP是一个比较小众的仿真工具,尽管它功能非常强大。目前唯一的技术支持就是V-REP官方论坛。V-REP的在线技术手册可以解决大部分问题,说明也非常详细。

具体下载安装方法与V-REP的操作基础请参考此文

环境准备

这里使用 Visual Studio 2017 Community 作为编译器进行说明,其它优秀的编译器如 Pycharm 和 Spyder 也可以使用,不作详细介绍。安装官网说法,使用V-REP的Python远程接口需要准备以下文件:

这些文件均可以在安装目录下的“YOUR_INSTALL_PATH\programming\remoteApiBindings\python\python” 和“YOUR_INSTALL_PATH\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\64Bit”中找到,复制到你的工程文件夹中即可。

完成后,在该文件夹下新建你的工程即可。

一个简单的例子

下面用一个简单的例子来测试一下V-REP的Python远程接口。V-REP 安装路径下有多个Python测试文件,方便起见,这里直接用这些测试文件进行测试。

Step 1: 使用 Visual Studio 新建一个Python项目。将“vrep.py”、“vrepConst.py”两个文件添加到当前项目中。注意确保“remoteApi.dll”也在上述两个文件所在的文件夹下。

Step 2: 找到“YOUR_INSTALL_PATH\programming\remoteApiBindings\python\python” 路径下的 “simpleTest.py”文件。复制到你的工程路径下,并添加到项目中。

Step 3: 打开V-REP,系统会自动新建一个场景,将UR5拖拽到你的场景中,当然用别的也行,这里仅以UR5为例。
UR5

Step 4: 修改UR5自带的脚本文件,在最顶端插入:

simRemoteApi.start(19999)

Lua
注意UR5模型有自带的脚本文件,可以删了,留着也不影响。

Step 5: 运行V-REP仿真,再运行你的Python程序,该顺序不能变。若程序正常运行,可看到V-REP的状态栏中有如下显示:
STATESBAR
没错,就是出现“Hello V-REP”字样。鼠标箭头可以在V-REP场景中移动,观测到Python控制台出现鼠标的位置变化提示。直到Python程序运行完成。

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