从零开始玩转Franka Panda机器人

本文总结了笔者在学习使用Franka Panda机器人时的一些方法和经验总结。

从零开始

准备：

• 一台Franka Panda机器人（确定已购买科研包）。
• 一台运行Linux系统的PC。
• 一根尽可能好的以太网线。

基础知识：

• 机器人学基础。
• C++编程基础。
• Linux操作系统基础。
• ROS系统基础。

更多使用方法请参考FCI手册。

搭建好你的工作空间后，可以考虑先用机器人自带的Desk界面先试用一下。首先用以太网线连接工作站（台式机或笔记本，这里简称工作站）和机器人。注意Franka机器人有两个以太网口，一个在机器人底座上，一个在控制柜上。二者是不同的，但是都可以使用。

• 如果连接到机器人底座，此时机器人是server模式，可以通过“robot.franka.de”访问desk。
• 如果连接到控制柜，此时机器人是client模式，只能通过ip地址访问desk。

Desk的用法十分简单，此时不做介绍。

软件安装

强烈推荐使用Linux系统，这样可以省去很多麻烦。Franka编程一般时两种模式，即使用ROS或者直接调用API。这里假设两种方法全都需要。

笔者使用的操作系统是 Ubuntu 16.04 （64位）。

首先安装ROS
笔者安装的是 Kinetic Kame 版本。Franka官网其实也支持 Ubuntu 18.04 以及对应的ROS版本 Melodic Morenia。ROS的安装十分简单，ROS wiki中有详细叙述，此处从略。

安装franka_ros
有两种安装方式，即直接使用binary package安装和从source搭建。通常情况下前一种方式就足够了。

sudo apt-get install ros-kinetic-libfranka ros-kinetic-franka-ros

安心等待安装完即可，这个过程有点费时。

注意以上方法安装完成后，libfranka会被安装到ROS的目录下，且安装的不一定是最新版本。如果要使用最新版本，需要使用源码编译，下文中介绍libfranka和franka_ros时会提到。

编译real-time内核
使用Franka需要实时内核。这与一般的机器人如UR是有区别的。linux的实时内核的构建方法有多种，这里给出笔者的方法。更多方法请参考其它参考部分。

首先查看当前系统的Linux内核版本，方法是在终端输入：uname -r
随后终端会提示当前Linux内核的版本，笔者的是4.15.0-generic。注意这不是实时内核，我们需要自行安装编译实时内核。选择实时内核的版本没有什么推荐，自己选一个就好。可以安装多个内核并在高级启动时自行切换。

内核的安装编译方法可参考Franka FCI手册，但是该方法在网络连接不畅时极其慢，不推荐使用。笔者采用的是此文的方法。选择的内核版本是4.19.82-rt30。注意：选择实时内核版本时，不必选择与自带内核号一致的版本。也可以安装对应的generic内核，这是非必要的。有时候甚至可能出现在某一版本内核下编译出错，换一个内核却可以的情况。

编译过程非常费时，完成后需要调整默认的内核启动系统才能自行进入实时内核。对于没有安装双系统的用户PC启动时可能不会出现高级启动选项。解决方法是在启动PC并弹出品牌logo时狂按右边的shift键，随后黑屏时按住右边的shift键不放手。随后系统会进入高级启动选项。

注意：有些时候可能会无法进入所选内核，系统提示“vmlinuz-… invalid signiture”，解决方案是在BIOS里面关闭Secure boot功能。

系统启动后别忘了用uname -r或者uname -a检查内核是否已经正确切换到实时内核。

注意：内核是安装在系统的boot分区下的，因此务必保证该分区空间充足，如何希望保存两个内核（ generic 和 rt 内核）的话，建议boot分区大于4G