STM32hal库驱动数字舵机

一、简介

常用数字舵机的控制一般为周期20ms，在0.5-2.5ms之间为可控范围，对应占空比为2.5%-12.5%

二、CUBE配置

2.1配置定时器通道

定时器通道设置为PWM Generation

2.2配置参数

设置PSC与ARR寄存器，周期为20ms，Mode设置为PWM mode 2（注：PSC的值太大会不可控制）

周期计算公式：
周期=1/（主时钟频率/PSC/ARR）

mode1与mode2的区别：

• mode1：向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)。
• mode2：在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。
  

三、代码编写

/*
	此代码对应的ARR值必须为2000
*/

#define ServeAngle	180			//使用不同角度的舵机，修改此参数即可
#define Angle(x)	1750+(20000/ServeAngle)*x/100  //将寄存器值转换为角度

//参数为舵机的绝对角度
void ServeCtrl(unsigned int angle)
{
		htim3.Instance->CCR1 = Angle(angle);
}

int main(void)
{
	MX_TIM3_Init();
	
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1); //开启定时器通道

	ServeCtrl(120);		//调用函数

}