Fast DDS（4）RTPS层

最新推荐文章于 2024-08-12 16:19:59 发布
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分类专栏： FastDDS 文章标签： DDS FastDDS RTPS Layer RTPSWriter RTPSReader
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Fast DDS的RTPS层实现RTPS标准，提供对通信协议更精细的控制。RTPS层包括RTPSParticipant、RTPSWriter和RTPSReader的管理，以及使用历史记录发送和接收数据。配置读写器的持久性、历史记录大小，甚至使用自定义有效负载池，如PREALLOCATED、PREALLOCATED_WITH_REALLOC、DYNAMIC_RESERVE和DYNAMIC_REUSABLE内存模式。
摘要由CSDN通过智能技术生成

4 RTPS层RTPS Layer

        eprosima Fast DDS的较低级别RTPS层服务于RTPS标准中定义的协议的实现。与DDS层相比，该层对通信协议的内部提供了更多的控制，因此高级用户可以更好地控制库的功能。

4.1 与DDS层的关系

        该层的元素与DDS层的元素一一映射，并添加了一些内容。该对应关系如下表所示：

DDS Layer

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zhangzl419
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Captain--Jack
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