DDS协议--[杂记](dds和rtps关系)

已于 2023-09-20 10:58:22 修改
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分类专栏： DDS协议 文章标签： dds rtps
于 2023-08-19 12:12:08 首次发布
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DDS协议–(dds和rtps关系)

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1、概述

Application 指的是采用 Fast DDS API 的各类应用。
DDS Layer 主要定义一个系统中不同的 Domain，在同一个 Domain 下 Topic 按规则通信。
Fast RTPS 是通信协调层，是下层 Transport 的抽象。
Transport 层处理底层 UDP、TCP、SHM(共享内存)。

在这里插入图片描述

2、rtps使用

Writer


#include "TestWriterRegistered.h"

#include "fastrtps/rtps/writer/RTPSWriter.h"
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RTPS协议
天赐好车的博客
01-28 680
RTPS 协议通常与 DDS（Data Distribution Service）一起使用，DDS 是一种基于 RTPS 协议的中间件，用于实现分布式实时系统的构建和管理。DDS 提供了更高级的功能，如数据过滤、数据缓存和主题管理等，使得应用程序可以更方便地使用 RTPS 协议进行数据分发和通信。定义主题和数据类型：主题是用于数据分发的通道，您需要定义主题和数据类型以匹配您要分发的数据。发布数据：发布者将数据发布到指定的主题中。可靠性：RTPS 协议支持数据的可靠性传输，可以保证数据的完整性和一致性。
rtps协议——综述
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Fast-RTPS 是 eprosima 对于 RTPS 的 C++ 实现，这是一个免费开源软件，遵循 Apache License 2.0。eProsima Fast RTPS 在性能、功能和最新版本（RTPS 2）的维护方面都可以查看RTPS 的最高版本：关于Fast 性能的 快速RTPS 性能。它最被大家知道的可能是因为被 ROS2 设定为默认的消息。Fast-RTPS支持平台包括：Windows、Linux、Mac OS、QNX、VxWorks、iOS、Android、Raspbian。
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DDS DDSI-RTPS数据交互结构 背景 DDSI-RTPS：全称“Real-time Publish Subscribe Protocol DDS Interoperability Wire Protocol”，它是DDS Wire-protocol。是DDS实施互操作性（标准化）协议。(一下将DDSI-RTPS，简称为RTPS) 这里的Wire Protocol指的是？他指的是一种传输机制。 A wire protocol is the mechanism for transmitting d
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qq_41816308的博客
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对于要匹配的两个端点，它们的主题和数据类型必须一致。如果要使用不支持多播的计算机（或者由于某些其他原因需要使用单播），或者如果要在没有网络连接的单台计算机上运行（在这种情况下，您的操作系统可能具有禁用您的网络堆栈），有一种简单的方法来控制发现过程 - 您甚至不必重新编译。当使用部分可靠通信的情况下（配置keep_last_N），DataWriter的发送队列会进行数据的覆盖，当队列中的历史数据将要被覆盖，而DataReader还未对此消息进行确认时，DataWriter也会发送GAP消息。
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这个版本提供了关于如何构建和实现DDS-RTPS协议的详细规范，以便于开发人员理解和实现DDS-RTPS兼容的系统。标准文档的官方URL为http://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.3，同时提供了机器可读的文件供开发者下载和使用...
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标签进一步明确了关键元素：“Xilinx”、“pg141-dds”和“pg141-dds-compiler”。"pg"通常代表“program guide”，是Xilinx发布的用户指南或编程指南的一种命名约定。因此，“pg141-dds”可能是针对DDS功能的特定...
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JomiTech TwineCompile 是一款集成在 C++Builder IDE 中的插件，旨在通过多种技术显著减少 C++ 编译、构建和生成的时间。以下是 TwineCompile 的一些关键能力和特点： 集成编译优化：TwineCompile 通过多线程、文件缓存和自动后台编译等技术，直接集成到 C++Builder IDE 中，优化编译过程。 编译器封装：它不是 C++ 编译器，而是将 Embarcadero 经典和 CLANG 编译器封装在一个构建系统中，优化文件和项目的构建方式。 IDE 支持：TwineCompile 通过 GetIt 包管理器提供，支持安装它的 IDE。对于旧版 IDE 或没有活跃更新订阅的 IDE，可以购买许可证以获得支持。 版本兼容性：TwineCompile 5.x 支持 C++Builder 10.2 至 C++Builder 12.0，而 TwineCompile 4.x 支持 C++Builder 5 至 C++Builder 10.1。
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