手术系统分类
分类方式一
一、无源系统 Passive System
给外科医生提供信息
优点
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如果机械臂安装了制动装置,定位就很稳定
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不需要自由视线
缺点
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笨重
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限制医生动作
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具有有限的使用条件
二、主动系统 Active System
在人类的监督下执行程序
主要的细分类机器人
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1、刚体表面的加工:ROBODOC, CASPAR
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2、携带/持有重型工具:Cyberknife
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3、力控制的动作:TMS Robot, MELODY, Hippocrate, SCALPP
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4、体内任务:active endoscopic pills
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5、移动目标:Cyberknife + real-time patient tracking
ROBODOC
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2自由度手腕的平面关节型机器人
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6D力/扭矩传感器
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矫正:规划系统
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术前到术中注册使用植入钛引脚
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用ROBOTIC执行术中骨铣削程序
射波刀 Cyberknife
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神经外科/放射治疗注册框架
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无框架神经外科/放射治疗
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病人的运动补偿
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很大的工作空间
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6MeV加速度的6自由度机械臂
三、交互系统 Interactive System
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原则:机器人约束外科医生的行动
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方式:
- 半主动:机械约束
- 互补:可编程约束—— PADyC、Acrobo
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优点:
- 触觉信息的直接解释
- 人机协作
四、遥控系统 Teleoperated System
代表机器人:
分类方式二
根据机器人在 CIS中的作用进行分类
分类方式三
专注于支持系统
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被动机制
- 可调框架/臂/支撑
- 个人模板
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术中成像
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导航
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机器人:安装在地板/床上和安装在病人身上