[MR]手术系统分类

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分类方式一

一、无源系统 Passive System

给外科医生提供信息

优点

• 如果机械臂安装了制动装置，定位就很稳定

• 不需要自由视线

缺点

• 笨重

• 限制医生动作

• 具有有限的使用条件

二、主动系统 Active System

在人类的监督下执行程序

主要的细分类机器人

• 1、刚体表面的加工：ROBODOC, CASPAR

• 2、携带/持有重型工具：Cyberknife

• 3、力控制的动作：TMS Robot, MELODY, Hippocrate, SCALPP

• 4、体内任务：active endoscopic pills

• 5、移动目标：Cyberknife + real-time patient tracking

ROBODOC

• 2自由度手腕的平面关节型机器人

• 6D力/扭矩传感器

• 矫正：规划系统

• 术前到术中注册使用植入钛引脚

• 用ROBOTIC执行术中骨铣削程序

射波刀 Cyberknife

• 神经外科/放射治疗注册框架

• 无框架神经外科/放射治疗

• 病人的运动补偿

• 很大的工作空间

• 6MeV加速度的6自由度机械臂

三、交互系统 Interactive System

• 原则：机器人约束外科医生的行动

• 方式：

  • 半主动：机械约束

  

  • 互补：可编程约束—— PADyC、Acrobo

• 优点：

  • 触觉信息的直接解释
  • 人机协作

四、遥控系统 Teleoperated System

代表机器人：

分类方式二

根据机器人在 CIS中的作用进行分类

分类方式三

专注于支持系统

• 被动机制

  • 可调框架/臂/支撑
  • 个人模板

• 术中成像

• 导航

• 机器人：安装在地板/床上和安装在病人身上

分类方式四

分类 VS 功能