旋转矩阵变换的乘积顺序问题—机器人学

最新推荐文章于 2024-04-04 22:19:57 发布

是土豆大叔啊！

最新推荐文章于 2024-04-04 22:19:57 发布

阅读量6.6k

点赞数 4

分类专栏：机器人文章标签：算法线性代数矩阵机器人学运动学

本文链接：https://blog.csdn.net/potato_uncle/article/details/110096514

版权

机器人专栏收录该内容

19 篇文章 9 订阅

订阅专栏

旋转矩阵乘积顺序

问题

给定一个初始旋转矩阵 $R_{1}$ ，绕向量 r 旋转 $\theta$ 度，即旋转矩阵 $R_{2}$ ，最终得到旋转矩阵 $R_{3}$ ，那么，该是 $R_{3}=R_{2}R_{1}$ 还是 $R_{3}=R_{1}R_{2}$ 呢？

旋转矩阵的乘积顺序分两种情况

固定坐标系：每次旋转都根据同一坐标系旋转，左乘单个旋转矩阵. 典型代表：RPY角
非固定坐标系：每次旋转都根据上一次旋转后的坐标系旋转，右乘单个旋转矩阵. 典型代表：ZYZ角

固定坐标系例子

比如，以固定轴的顺序ZYX旋转三次，角度分别为： $\alpha_{1}=-\frac{\pi}{2}$ , $\alpha_{2}=-\frac{\pi}{4}$ , $\alpha_{3}=\frac{\pi}{4}$ ，求最终的旋转矩阵.

解答：
$R_{Z}(-\frac{\pi}{2})=\left( \begin{matrix} 0 & 1 & 0 \\ -1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right)$
$R_{Y}(-\frac{\pi}{4})=\left( \begin{matrix} 1/\sqrt{2} & 0 & -1/\sqrt{2} \\ 0 & 1 & 0 \\ 1/\sqrt{2} & 0 & 1/\sqrt{2} \end{matrix} \right)$
$R_{X}(\frac{\pi}{4})=\left( \begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1/\sqrt{2} & -1/\sqrt{2} \\ 0 & 1/\sqrt{2} & 1/\sqrt{2} \end{matrix} \right)$
最终旋转矩阵为：
$R=R_{X}R_{Y}R_{Z}=\left( \begin{matrix} 0 & 1/\sqrt{2} & -1/\sqrt{2} \\ -1/\sqrt{2} & -0.5 & -0.5 \\ -1/\sqrt{2} & 0.5 & 0.5 \end{matrix} \right)$