VSLAM基础（十）————卡尔曼滤波

最新推荐文章于 2024-05-16 22:40:47 发布
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分类专栏： slam 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/potxxx/article/details/86771862
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本文介绍了卡尔曼滤波（KF）在视觉SLAM中的作用，尽管现在BA方法更为常见，但KF在多传感器融合SLAM中仍有应用。文章详细阐述了KF的基本原理和流程，并探讨了扩展卡尔曼滤波（EKF）如何处理非线性问题，将其应用于SLAM中的相机观测方程线性化。

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在vslam中对于观测数据估计位姿进行优化的方式是我们之前有讲到的BA，那么卡尔曼滤波KF是什么呢？在BA方法没有被普遍使用的时候，基于KF的优化方法是主流，这里我们也来了解一下，虽然在如今的主流视觉slam方法里不再使用KF的方法，但是有IMU等多传感器融合的slam系统里KF仍然占有一席之地。

一、卡尔曼滤波EF

首先来引用两篇博客：

https://www.jianshu.com/p/d3b1c3d307e0

https://www.cnblogs.com/zsychanpin/p/7136015.html

两位博主已经通俗易懂的解释了卡尔曼滤波的前世今生，简单来讲，KF解决的是这么一个问题：

在你自己知道了运动方程的前提下，在某一个时刻你通过其他手段观测到一个位置，利用这个观测到的位置来修正你根据上一个时刻位置通过运动方程预测出来的位置，并以这时预测的位置来推断下次的位置。

 

流程如下：（五大方程&#x

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卡尔曼滤波 https://pan.baidu.com/play/video#/video?path=%2F%E7%BB%9F%E8%AE%A1%2F%E6%9C%BA%E5%99%A8%E5%AD%A6%E4%B9%A0_%E5%BE%90%E4%BA%A6%E8%BE%BE%2F%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2%2F%E5%...
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在本博客中，我们将探讨卡尔曼滤波在位姿估计领域的应用，特别是在无人机和自动驾驶场景中的重要性。我们将详细介绍卡尔曼滤波的原理、优势及其在无人机、自动驾驶等实际案例中的应用。此外，我们还将关注卡尔曼滤波在其他领域的应用，如增强现实、虚拟现实、金融和医疗等。最后，我们将讨论卡尔曼滤波面临的挑战以及未来的发展趋势。本博客旨在帮助您更好地了解卡尔曼滤波在位姿估计领域的重要性，并激发您在相关研究和应用中探索新的可能性。
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原文链接： https://blog.csdn.net/baidu_38172402/article/details/82710434
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