警告: settings.json 中仅添加不需要默认值的设置,其他保留默认
ref
https://github.com/microsoft/AirSim/blob/main/docs/settings.md
设置
设置存储位置
AirSim 按以下顺序搜索设置定义。将使用第一个匹配项:
-
查看-settings命令行参数指定的(绝对)路径。例如,在 Windows 中:AirSim.exe -settings=“C:\path\to\settings.json” 在 Linux 中./Blocks.sh -settings=“/home/$USER/path/to/settings.json”
-
查找由-settings参数作为命令行参数传递的 json 文档。例如,在 Windows 中:AirSim.exe -settings={“foo”:“bar”} 在 Linux 中./Blocks.sh -settings={“foo”:“bar”}
-
在可执行文件的文件夹中查找名为 的文件settings.json。这将是存储编辑器或二进制文件的实际可执行文件的深层位置。例如,对于 Blocks 二进制文件,搜索的位置是
<path-of-binary>/LinuxNoEditor/Blocks/Binaries/Linux/settings.json
。 -
在启动可执行文件的文件夹中搜索 settings.json
这是包含启动脚本或可执行文件的顶级目录。例如Linux:<path-of-binary>/LinuxNoEditor/settings.json,Windows:<path-of-binary>/WindowsNoEditor/settings.json
请注意,此路径会根据其调用位置而变化。在 Linux 上,如果Blocks.sh从 LinuxNoEditor 文件夹内执行脚本(例如./Blocks.sh),则使用前面提到的路径。但是,如果从 LinuxNoEditor 文件夹外部启动,例如./LinuxNoEditor/Blocks.sh,则将/settings.json使用。
- 在 AirSim 子文件夹中查找名为settings.json. AirSim 子文件夹位于
Documents\AirSimWindows
和~/Documents/AirSimLinux 系统上。
该文件采用通常的json 格式。首次启动时,AirSim 将settings.json在用户主文件夹中创建没有设置的文件。为避免出现问题,请始终使用 ASCII 格式
保存 json 文件。
车辆、无人机、cv模式切换
轿车和多旋翼如何选择?
默认是使用多旋翼。要使用汽车简单设置"SimMode": "Car"如下:
{
"SettingsVersion": 1.2,
"SimMode": "Car"
}
SimMode 确定将使用哪种模拟模式。以下是当前支持的值:
"":提示用户选择车辆类型多旋翼或汽车
"Multirotor":使用多旋翼模拟
"Car":使用汽车模拟
"ComputerVision":仅使用相机,不使用车辆或物理
默认设置
{
"SimMode": "",
"ClockType": "",
"ClockSpeed": 1,
"LocalHostIp": "127.0.0.1",
"ApiServerPort": 41451,
"RecordUIVisible": true,
"LogMessagesVisible": true,
"ShowLosDebugLines": false,
"ViewMode": "",
"RpcEnabled": true,
"EngineSound": true,
"PhysicsEngineName": "",
"SpeedUnitFactor": 1.0,
"SpeedUnitLabel": "m/s",
"Wind": { "X": 0, "Y": 0, "Z": 0 },
"CameraDirector": {
"FollowDistance": -3,
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},
"Recording": {
"RecordOnMove": false,
"RecordInterval": 0.05,
"Folder": "",
"Enabled": false,
"Cameras": [
{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "", "Compress": true }
]
},
"CameraDefaults": {
"CaptureSettings": [
{
"ImageType": 0,
"Width": 256,
"Height": 144,
"FOV_Degrees": 90,
"AutoExposureSpeed": 100,
"AutoExposureBias": 0,
"AutoExposureMaxBrightness": 0.64,
"AutoExposureMinBrightness": 0.03,
"MotionBlurAmount": 0,
"TargetGamma": 1.0,
"ProjectionMode": "",
"OrthoWidth": 5.12
}
],
"NoiseSettings": [
{
"Enabled": false,
"ImageType": 0,
"RandContrib": 0.2,
"RandSpeed": 100000.0,
"RandSize": 500.0,
"RandDensity": 2,
"HorzWaveContrib":0.03,
"HorzWaveStrength": 0.08,
"HorzWaveVertSize": 1.0,
"HorzWaveScreenSize": 1.0,
"HorzNoiseLinesContrib": 1.0,
"HorzNoiseLinesDensityY": 0.01,
"HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5,
"HorzDistortionContrib": 1.0,
"HorzDistortionStrength": 0.002
}
],
"Gimbal": {
"Stabilization": 0,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN,
"UnrealEngine": {
"PixelFormatOverride": [
{
"ImageType": 0,
"PixelFormat": 0
}
]
}
},
"OriginGeopoint": {
"Latitude": 47.641468,
"Longitude": -122.140165,
"Altitude": 122
},
"TimeOfDay": {
"Enabled": false,
"StartDateTime": "",
"CelestialClockSpeed": 1,
"StartDateTimeDst": false,
"UpdateIntervalSecs": 60
},
"SubWindows": [
{"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
{"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
{"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false}
],
"SegmentationSettings": {
"InitMethod": "",
"MeshNamingMethod": "",
"OverrideExisting": true
},
"PawnPaths": {
"BareboneCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/Vehicle/VehicleAdvPawn.VehicleAdvPawn_C'"},
"DefaultCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/SUV/SuvCarPawn.SuvCarPawn_C'"},
"DefaultQuadrotor": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C'"},
"DefaultComputerVision": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_ComputerVisionPawn.BP_ComputerVisionPawn_C'"}
},
"Vehicles": {
"SimpleFlight": {
"VehicleType": "SimpleFlight",
"DefaultVehicleState": "Armed",
"AutoCreate": true,
"PawnPath": "",
"EnableCollisionPassthrogh": false,
"EnableCollisions": true,
"AllowAPIAlways": true,
"EnableTrace": false,
"RC": {
"RemoteControlID": 0,
"AllowAPIWhenDisconnected": false
},
"Cameras": {
//same elements as CameraDefaults above, key as name
},
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},
"PhysXCar": {
"VehicleType": "PhysXCar",
"DefaultVehicleState": "",
"AutoCreate": true,
"PawnPath": "",
"EnableCollisionPassthrogh": false,
"EnableCollisions": true,
"RC": {
"RemoteControlID": -1
},
"Cameras": {
"MyCamera1": {
//same elements as elements inside CameraDefaults above
},
"MyCamera2": {
//same elements as elements inside CameraDefaults above
},
},
"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
}
},
"ExternalCameras": {
"FixedCamera1": {
// same elements as in CameraDefaults above
},
"FixedCamera2": {
// same elements as in CameraDefaults above
}
}
}
屏幕显示的视图模式
ViewMode 确定默认使用哪个摄像头以及摄像头如何跟随车辆。对于多旋翼飞行器,默认 ViewMode 为 ,“FlyWithMe"而对于汽车,默认 ViewMode 为"SpringArmChase”。
FlyWithMe:6个自由度从后面追车
GroundObserver:从距地面 6 英尺的高度追逐车辆,但在 XY 平面内具有完全自由度。
Fpv:从车辆前置摄像头查看场景
Manual:不自动移动相机。使用箭头键和 ASWD 键手动移动摄像机。
SpringArmChase:用安装在通过弹簧连接到车辆的(隐形)手臂上的摄像机来追逐车辆(因此它在运动中有一些延迟)。
NoDisplay:这将冻结主屏幕的渲染,但子窗口、录制和 API 的渲染仍保持活动状态。此模式对于在“无头”模式下节省资源很有用,在“无头”模式下,您只对获取图像感兴趣,而不关心主屏幕上渲染的内容。这也可能会提高录制图像的 FPS。
时间
此设置控制太阳在环境中的位置。默认情况下Enabled为 false,这意味着太阳的位置保留在环境中的默认位置,并且不会随时间变化。如果Enabled为 true,则使用在字符串格式%Y-%m-%d %H:%M:%SOriginGeopoint中指定的日期部分中指定的经度、纬度和海拔高度来计算太阳位置,例如。如果该字符串为空,则使用当前日期和时间。如果为真,那么我们将调整夏令时。然后,太阳的位置按照 中指定的时间间隔不断更新。在某些情况下,可能希望天体时钟比模拟时钟运行得更快或更慢。这可以使用 来指定,例如,值 100 表示模拟时钟每 1 秒,太阳的位置就会提前 100 秒,因此太阳在天空中的移动速度会更快。StartDateTime2018-02-12 15:20:00StartDateTimeDstUpdateIntervalSecsCelestialClockSpeed
另请参阅时间 API。
原点地理点
此设置指定放置在 Unreal 环境中的 Player Start 组件的纬度、经度和海拔高度。车辆的起始点是使用此变换计算的。请注意,通过 API 公开的所有坐标均使用 SI 单位的 NED 系统,这意味着每辆车在 NED 系统中从 (0, 0, 0) 开始。一天中的时间设置是根据 中指定的地理坐标计算的OriginGeopoint。
子窗口
此设置确定按 1、2、3 键时可见的 3 个子窗口中的每一个中显示的内容。
WindowID: 可以是 0 到 2
CameraName:车辆上任何可用的摄像头或外部摄像头
ImageType:整数值决定根据ImageType enum显示哪种图像。
VehicleName:字符串允许您指定使用摄像头的车辆,在设置中指定多个车辆时使用。如果出现任何错误,例如车辆名称不正确或只有一辆车,则将使用第一辆车的摄像头。
Externaltrue:如果相机是外接相机,则设置为。如果为 true,则VehicleName忽略该参数
例如,对于单辆汽车,下面分别将驾驶员视图、前保险杠视图和后视图显示为场景、深度和表面法线。
"SubWindows": [
{"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "3", "Visible": true},
{"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "0", "Visible": true},
{"WindowID": 2, "ImageType": 6, "CameraName": "4", "Visible": true}
]
记录
记录功能允许您以指定的时间间隔记录位置、方向、速度等数据以及捕获的图像。您可以通过按右下角的红色录制按钮或 R 键开始录制。数据存储在每个记录会话的带有时间戳的子文件夹中的Documents\AirSim文件夹(或使用 指定的文件夹)中,作为制表符分隔的文件。Folder
RecordInterval:指定捕获两个图像之间的最小间隔(以秒为单位)。
RecordOnMove:指定如果车辆的位置或方向没有改变,则不记录帧。
Folder:创建包含录音的带有时间戳的子文件夹的父文件夹。必须指定目录的绝对路径。如果不使用,则将Documents/AirSim使用文件夹。例如"Folder": “/home//Documents”
Enabled:是否从头开始录音,设置为true模拟开始时自动开始录音。默认情况下,它设置为false
Cameras:此元素控制使用哪些相机来捕获图像。默认情况下,来自摄像机 0 的场景图像记录为压缩 png 格式。此设置是 json 数组,因此您可以指定多个摄像头来捕获图像,每个摄像头可能具有不同的图像类型。
当PixelsAsFloat为 true 时,图像将保存为pfm文件而不是 png 文件。
VehicleName选项允许您为各个车辆指定单独的摄像头。如果该Cameras元素不存在,Scene则将记录来自每辆车的默认摄像头的图像。
如果您不想记录任何图像而只想记录车辆的物理数据,则指定该Cameras元素但将其留空,如下所示:“Cameras”: []
目前不支持外接摄像头录制
例如,Cameras下面的元素记录了场景和分割图像Car1以及场景Car2-
"Cameras": [
{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
{ "CameraName": "0", "ImageType": 5, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car2", "Compress": true }
]
查看修改记录数据,了解有关如何修改正在记录的运动学数据的详细信息。
捕捉设置
决定CaptureSettings如何渲染不同的图像类型,例如场景、深度、视差、表面法线和分割视图。宽度、高度和 FOV 设置应该是不言自明的。AutoExposureSpeed 决定眼睛适应的速度。我们通常设置为较高的值,例如 100,以避免图像捕获中出现伪影。同样,我们默认将 MotionBlurAmount 设置为 0,以避免地面真实图像中出现伪影。决定ProjectionMode捕捉相机使用的投影,可以取值“透视”(默认)或“正交”。如果投影模式为“正交”,则OrthoWidth确定捕获的投影区域的宽度(以米为单位)。
自动曝光:https://docs.unrealengine.com/5.3/en-US/auto-exposure-in-unreal-engine/
噪音设置
允许NoiseSettings向指定的图像类型添加噪声,目的是模拟相机传感器噪声、干扰和其他伪影。默认情况下不添加噪声,即Enabled: false。如果您进行设置Enabled: true,则启用以下不同类型的噪声和干扰伪影,每个都可以使用设置进一步调整。噪声效果通过在虚幻引擎中作为后处理材质创建的着色器来实现,称为CameraSensorNoise