kinect v1深度相机介绍以及ubuntu16.04下的使用

一、相机简介

1、机身构造

一个彩色相机，一个红外线CMOS摄像机和一个红外发射器。相机的红外线CMOS摄像机和红外发射器以左右水平的方式分布。

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2、深度值的实际意义

（1）以结构光为基础进行改进后的光编码（Light Coding）技术获得物体的深度信息
（2）深度信息在ros下的话题中以两个8位的数值拼成
（3）深度信息的实际意义是点到相机光轴平面的垂直距离，即相机坐标系中的Zc值

3、各个相机坐标系

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二、ubuntu16.04下安装以及使用

1、环境

Ubuntu16.04+ROS Kinetic

2、安装方法1（推荐）

（1）安装

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*  
rospack profile  

（2）使用

安装rqt-image-view显示图像

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

运行相机以及显示

roslaunch freenect_launch freenect.launch
rosrun rqt_image_view rqt_image_view 

（3）可能会有的错误

会有警告和错误，不影响图像显示，因为点云图的话题没有才报的错。

3、安装方法2

$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch
$ rospack profile  
$ roslaunch openni_launch openni.launch

我这边显示检测不到设备，如果有知道原因的朋友感谢给我留言。

4、安装方法3，githup下载功能包安装（不推荐）

在cmake时可能出现错误，unique_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type
解决如下：在CmakeLists.txt中添加一行
set(CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11”)

5、相关的话题以及作用

（1）功能包中的话题和作用

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（2）常用的话题以及格式

rostopic list
相关topic
[1]RGB图像：/camera/rgb/image_color

ROS数据格式：sensor_msgs/Image
OPENCV数据格式：Mat
图像尺寸：640*480
像素数据类型：8UC3

[2]深度图像：/camera/depth/image

ROS数据格式：sensor_msgs/Image
OPENCV数据格式：Mat
图像尺寸：640*480
像素数据类型：32FC1

[3]点云数据（无整合RGB）: /camera/depth/points

ROS数据格式：sensor_msgs/Image
PCL点云库数据格式：pcl::PointCloudpcl::PointXYZ
图像尺寸：有序点云，640*480
像素数据类型：double

6、深度配准图没有数据的问题

如果深度配准图没有数据，找到安装路径，/opt/ros/kinetic/share/freenect_launch，修改launch文件

7、卸载安装的功能包

如果想要重新装，建议把之前装的卸载掉

sudo apt-get remove ros-kinetic-openni-*
sudo apt-get remove ros-kinetic-freenect-*

8、在rviz中显示点云

添加pointcloud2，修改话题

9、查看话题的数据流

 rostopic echo /camera/depth/points

10、查看话题刷新频率

rostopic hz camera/rgb/image_raw