机器人描述性语言，ROS入门（五）：urdf模型解析，以及launch文件讲解，rosrun和roslaunch的区别

urdf模型解析

urdf：统一机器人描述格式；
xacro：升级版的urdf，简化了urdf模型，用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/368029552

launch文件讲解

launch文件是用来启动节点的，节点对应可执行文件
launch根元素
第二行是 结尾是
每个XML文件都必须要包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义： … 元素都应该包含在这两个标签之内。

node节点
接下来一行… 启动节点

pkg：是工作空间中节点包的名称
type：是包中需要运行的具体节点，其指向的文件必须有对应的可执行文件（节点的可执行文件名称，容易和name绕晕）
name：是给这个节点运行时候的名字（取代源文件的名称）
output：是否打印日志信息，某个单独的节点在控制台中输出信息，只需在节点元素中配置：output="screen"配置了该属性的节点会将标准输出显示在屏幕上而不是记录到日志文档。
ROS中的launch文件究竟是个啥

rosrun和roslaunch的区别

rosrun 允许您在任意软件包中运行可执行文件，而无需先在其中进行cd（或roscd）。
roslaunch 是一种