ROS中的launch文件究竟是个啥

1.为什么要用launch，它的作用是啥？

launch英文翻译过来的意思是“启动”，说明它与启动有关。
作用：rosrun命令用于运行一个ROS节点，这个在简单程序中使用比较方便。但是在规模比较大的程序中，常常有几个或者几十个节点，这些节点之间彼此互有联系，协同达到软件正确执行的目的。这时候再使用rosrun命令的话，就会比较麻烦。此时，roslaunch命令闪亮登场了，它可以运行多个节点。

2.launch文件的构成

指令格式：roslaunch package_name file.launch
扩展名为.launch
文件包括了指定执行哪个包，哪个节点node 、以及他们的参数param

3.示例讲解

先看一段LDS激光雷达hlds_laser.launch文件的例子

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hls_lfcd_lds_driver" type="hlds_laser_publisher" name="hlds_laser_publisher" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="frame_id" value="laser"/>
  </node>
</launch>

本质

一行一行往下剖析，代码第一行出现了xml
说明了launch文件的本质是一个xml文件

launch根元素

第二行是 <launch>结尾是 </launch>
每个XML文件都必须要包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义：<launch> … </launch> 元素都应该包含在这两个标签之内。

node节点

接下来一行<node>...</node> 启动节点

• pkg：是工作空间中节点包的名称
• type：是包中需要运行的具体节点，其指向的文件必须有对应的可执行文件（节点的可执行文件名称，容易和name绕晕）
• name：是给这个节点运行时候的名字（取代源文件的名称）
• output：是否打印日志信息，某个单独的节点在控制台中输出信息，只需在节点元素中配置：output="screen"配置了该属性的节点会将标准输出显示在屏幕上而不是记录到日志文档。

param参数服务器

<param ..../> 设置ROS系统运行中的参数,存储在参数服务器中。

• name:参数名
• value:参数值
  这个在ROS的CPP代码里面有相关体现

  priv_nh.param("port", port, std::string("/dev/ttyUSB0"));
  priv_nh.param("baud_rate", baud_rate, 230400);
  priv_nh.param("frame_id", frame_id, std::string("laser"));

怎么加注释

<!--  这就是注释  -->

附件

LDS的下载位置

参考

1.ROS环境下launch文件格式说明
2.ROS launch的基本实现模板