User pwm是如何控制舵机转动的？正转，反转？

PWM（脉宽调制）信号用于控制舵机的转动。舵机是一种能够精确控制角度位置的电机，通常用于控制机械臂、遥控车辆、机器人等应用中。

舵机接收到的 PWM 信号的脉宽决定了舵机的位置或角度。通常情况下，一个典型的舵机会接受脉宽在 1ms 到 2ms 之间的 PWM 信号。以下是一般的 PWM 信号的工作原理：

周期：PWM 信号由周期组成，周期表示信号从一个脉冲开始到下一个脉冲开始的时间间隔。周期通常为 20ms。

脉宽：PWM 信号中的脉宽表示信号在高电平的持续时间。脉宽决定了舵机的角度位置。通常，脉宽范围在 1ms 到 2ms 之间，其中 1ms 对应最小角度位置，2ms 对应最大角度位置。

当脉宽为 1ms 时，舵机会转到其最小角度位置（通常为 0 度）。
当脉宽为 1.5ms 时，舵机会转到其中间位置（通常为 90 度）。
当脉宽为 2ms 时，舵机会转到其最大角度位置（通常为 180 度）。
分辨率：PWM 信号的分辨率通常由周期的分割数决定。例如，如果周期分割为 4096 个单位，那么每个单位代表一个脉宽的微小增量，舵机可以通过改变脉宽的单位值来精确调整角度位置。

要控制舵机的转动方向，通常使用了三线式舵机连接方式，其中包括电源线（VCC）、地线（GND）和控制线（通常是信号线）。PWM 信号通过控制线输入到舵机，舵机根据接收到的信号脉宽来确定角度位置和转动方向。

对于绝大多数舵机，脉宽在 1ms 到 1.5ms 之间时，舵机会转动到一个方向（通常是逆时针），脉宽在 1.5ms 到 2ms 之间时，舵机会转动到另一个方向（通常是顺时针）。当脉宽为 1.5ms 时，舵机处于中间位置，不转动。

通过改变 PWM 信号的脉宽值，你可以控制舵机转动到不同的角度位置，并实现正转和反转。