一、研究背景
这篇论文主要关注的研究背景是机器人操作领域中多任务模仿策略的获取问题，尤其是在3D操作中面临的场景理解和动作预测挑战。现有方法通常利用3D和多视角2D表示来预测机器人末端执行器的姿势，但仍需依赖大量高质量的机器人轨迹数据，并且在未见任务的泛化以及长期推理的执行效率方面存在限制。
研究背景强调了在真实世界环境中，机器人必须理解复杂的三维场景结构，这包括物体的位置、方向、形状、遮挡情况以及物体与环境之间的关系等。例如，不同方法使用诸如体素块和点云等3D表示形式，提供3D局部定位以预测终端执行器的姿态。然而，学习这些3D表示可能计算代价高昂，尤其是在数据规模较大的情况下，使得处理更大的数据集变得不可行。
此外，现有的方法在泛化到未见任务时的能力有限，且在需要长期推理的任务中执行效率低下。这些挑战激发了进一步研究如何通过新型架构提升机器人操作的泛化能力和效率，以及如何减少对大规模高质量数据依赖的需求。这种背景下，提出了利用视觉基础模型和序列模仿技术的SAM-E架构，旨在通过更好的场景理解和长期行动推理来解决这些问题。
二、当前难点
- 高质量轨迹数据的依赖
现有的模仿学习方法和其他机器人学习策略大量依赖于高质量的轨迹数据。这些数据通常需要在特定设置下通过昂贵的人工方式获取，如专业的操作人员或高级传感器来记录精准的机器人动作。高质量数据的需求限制了模型训练的可扩展性和经济性，也增加了在新环境或任务中部署机器人系统的难度。
- 泛化能力不足
尽管现有技术在特定任务上表现出色，但它们往往难以将所学技能迁移到未见过的新任务或环境中。这种泛化能力的不足主要源于模型在训练过程中过于依赖特定场景的数据，未能捕捉到更广泛的操作策略或环境变化。这使得机器人在实际应用中面临灵活适应新任务的挑战。
- 长期推理与执行效率
在涉及长时间序列决策的任务中，如何有效地进行长期规划和推理是一个关键难题。现有的学习模型往往在执行长时间规划时效率低下，因为它们需要在每个时间步重新计算决策，或者不能有效地预测远期后果。这不仅增加了计算负担，也可能导致执行过程中的延迟或不稳定。
- 计算资源和效率
尽管3D表示（如体素网格和点云）可以提供详尽的环境和物体信息，但这些方法在计算上非常昂贵。例如，体素基方法尽管在性能上达到了最先进的水平，但随着分辨率的提高，体素数量的增加导致计算资源需求呈立方增长，这限制了其在大规模应用中的可行性。
- 数据和模型的可扩展性
现有方法的扩展性受限于它们的训练和部署机制。例如，多视角学习策略虽然能提高效率，但其训练过程中仍需大量的高质量轨迹数据，并且对于不同的视角配置需要重新调整和优化，增加了模型泛化和扩展到新环境的难度。
三、技术方案
视觉基础模型的利用
- 基础模型的选择：
- Segment Anything Model (SAM)：SAM是一个以图像分割为目标的训练模型，它通过大规模图像和掩码数据的训练，可以识别和处理复杂的视觉输入。SAM的特点是可以通过提示（prompt）调整其行为，从而根据具体任务需要提取相关的视觉特征。
- 特征提取和微调：
- 参数高效微调：使用Low-Rank Adaptation (LoRA)技术，对SAM进行微调，以更好地适应特定的机器人操作场景。这种微调方法通过增加可训练的低秩矩阵，旨在提高模型在特定任务上的适应性，同时保持原有模型的泛化能力。
序列模仿策略
- 动作序列预测：
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多通道热图：为了有效预测机器人的动作序列，SAM-E采用了一种创新的多通道热图技术，这种技术可以在单次推理中生成整个动作序列的预测，大大提高了操作效率。
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3D空间回投：利用不同视角的热图，通过回投算法将这些信息综合到三维空间中，从而精确地确定动作序列中每一个动作的位置和方向。
- 序列执行效率：
- 单步执行多动作：与传统逐步预测每一个动作相比，SAM-E可以在单次推理过程中预测整个动作序列，从而减少计算需求和提高执行速度。
多视角集成
- 视图信息整合：
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多视角变换器：利用变换器模型处理来自不同摄像头的视图信息，通过注意力机制整合这些信息，实现更全面的场景理解和动作决策。
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视觉-语言对齐：结合语言提示和视觉输入，通过视觉-语言预训练模型（如CLIP）生成的语言嵌入，增强模型对任务指令的理解能力。
四、实验结果
参考文献
[1] Zhang J, Bai C, He H, et al. SAM-E: Leveraging Visual Foundation Model with Sequence Imitation for Embodied Manipulation[J]. arxiv preprint arxiv:2405.19586, 2024.
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