PCL：求点云的法向量

1.介绍

        点云法线估计是一项重要的任务，它能够为点云数据提供重要的几何信息，为后续的分析和处理提供基础。本文将介绍如何使用 PCL（Point Cloud Library）进行点云法线估计，并通过可视化展示结果。

2.相关参数

• NormalEstimationOMP: 使用多线程计算法线。
• setNumberOfThreads: 设置线程数，以加速法线计算。
• setInputCloud: 设置输入点云数据。
• setSearchMethod: 设置搜索方法，这里使用了 KD 树。
• setKSearch: 设置用于估计每个点法线的最近邻点的数量。
• setRadiusSearch: 设置搜索半径，用于确定每个点的最近邻点。

3.相关程序

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
using namespace std;
int main()
{
	//------------------加载点云数据-------------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new p