PCL ——CropBox filter 过滤 使用 box 切割

背景：

有时间我们希望可以去掉一些位置的噪点，或者只取一个位置的点云；可以方便的使用 box 进行过滤，可选择；

效果：

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/crop_box.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> 
	
double * bounds =  newData->GetBounds();
 
 	 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_final{ new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> };//加工后的pcl格式
 
	 //clip
	 pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> clipper;//要包含的头文件，在官方文档里
	 Eigen::Vector4f min_point;
	 Eigen::Vector4f max_point;
	 float x1, y1, z1;
	 float x2, y2, z2;
	 bool negative;
 
	 min_point << bounds[0], bounds[2], bounds[4], 1.0;//cube的两个对角点
	 max_point << bounds[1], bounds[3], bounds[5], 1.0;
 
 
	 clipper.setMin(min_point);
	 clipper.setMax(max_point);
	 clipper.setInputCloud(cloud);
	 clipper.filter(*cloud_final);
	 clipper.setNegative(negative);//默认为false
 
	 //保存pcd文件
	 pcl::io::savePCDFileASCII("outFinal.pcd", *cloud_final);