kinetic版MoveIt!学习历程二（Rviz插件篇）

这部分主要看创客智造的就行，有不一样的我会写一下。
官网教程网址：http://t.cn/RH8wJfL
创客智造教程网址：http://www.ncnynl.com/archives/201610/1031.html
教程相关代码在此下载：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials（网盘地址：https://pan.baidu.com/s/1dFk3yXr）

准备工作

创建工作空间
mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit
catkin build（没有catkin就换成catkin_make）
如果没有上一篇配置好的功能包可以直接下
cd src
git clone https://github.com/davetcoleman/pr2_moveit_config.git
cd ..
catkin build
. ~/ws_moveit/devel/setup.bash

第一步 运行demo和设置插件

一般除了planning group 都不用改

第三步 和PR2交互

interact按键在这

scene robot 里要勾选的是show robot visual

最后

新增部分 回溯轨迹点

可用版本：Indigo 0.7.10, Kinetic and Lunar 0.9.7

您可以直观地观看RViz上的轨迹。

从“面板”菜单中（右键可见），启用默认禁用的“MotionPlanning -Slider”。 你会在RViz上看到一个新的滑块面板。
设置你的目标姿势，然后点击plan。
通过这个功能可以对轨迹进行暂停返回等操作。
注意：一旦您将EEF放置到新的目标，请确保在运行Play之前运行plan - 否则，您将看到前一个目标的航点（如果可用）。

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之后要学习的
在Gazebo中使用MoveIt!控制仿真机器人
http://picknik.ai/moveit_wiki/index.php?title=PR2/Gazebo/Quick_Start