ROS试炼——UR5机器人配置、通讯、RVIZ-moveit控制、C++调用moveit控制

*注：配置：Ubuntu16.04+ROS kinetic

---

1.创建工作空间

$mkdir -p catkin_ws/src
进入到catkin_ws目录下，执行如下命令：
$catkin_make
*这个命令用于构建该工作空间，在catkin_ws路径下使用catkin_make命令
$source devel/setup.bash
*该命令是在catkin_ws目录下执行的，意思是把catkin_ws/devel目录下的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到

---

2.创建功能包

*功能包是一个存在于工作空间catkin_ws目录src目录下的一个目录，这个目录中包含一些文件或者目录，一个功能包必须以下几部分组成：
(1) 必须包括一个package.xml文件;
(2) 必须包括一个CMakeLists.txt文件。
*首先进入到目录catkin_ws/src目录下，创建一个名字为demo的功能包，它直接依赖于三个功能包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：
$catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp
使用rospack命令来查看功能包之间的依赖关系（使用rospack命令的前提是已经安装了该命令） 查看直接依赖关系：
$rospack depends1 demo
功能包创建好后，在工作空间catkin_ws路径下用catkin_make编译功能包,如果不出错，则功能包创建成功。
$catkin_make
该部分内容参考链接：创建工作空间及功能包

*********以上内容为创建工作空间前期准备，UR机器人的安装与编译，在此工作空间下调试

---

3.安装UR5相关的各种包

注：需要提前安装moveit,否则功能包编译不成功；执行如下命令

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

第二行代码如果执行不成功，则执行下面的代码

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit*

---

(1) cd ~/catkin_ws/src （将路径定位在工作空间的src路径下）
(2) git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
( 下载universal_robot功能包， 备注：如果你的ROS系统版本不是kinetic，请将上面代码的kinetic换成相应的版本)
(3) cd ~/catkin_ws （定位到catkin_ws路径下）
(4) rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo
(？？？什么意思？？？备注：同样的，如果你的ROS系统版本不是indigo，请将上面代码的indigo 换成相应的版本)
(5) catkin_make
( 6) source devel/setup.bash

---

4.