基于三维线段的表面重建

《Surface Reconstruction from 3D Line Segments》
参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_40647655/article/details/117572842

摘要：在室内场景等人造环境中，当基于点的 3D 重建由于缺乏纹理而失败时，线段却可以被检测到并用于形成表面。我们提出了一种新方法，可以从具有可见性的线段中重建出密封的表面。 首先，通过一种新颖的 RANSAC 方法为支持多种形状的线段提取平面。 然后，基于线与面的从属关系、是否可见和regularization，每个 3D 单元格被标记为完整或空。 实验显示了对稀疏输入数据、噪声和异常值的鲁棒性。

主要贡献

1、提出了一种基于3D线段的鲁棒平面检测方法，且没有场景假设。相比点特征，线段特征最多可以支持两个平面，所以不能使用以往了贪心迭代算法；
2、本文的表面重建完全基于线段特征；
3、提供了基于线段重建质量好坏的评估方法。

基于3D线段的平面检测

一个关键的要求是允许一条线属于两个平面。如果线段只支持一个平面，它就被认为是纹理线；如果线段支持两个平面，那它就是结构线。 然而，一些实际的纹理线可能支持额外的“虚拟”平面，例如，在对象的边界处房间墙壁周围的饰带，二者都属于垂直的墙壁的平面。

1、候选平面构建
我们通过最小采样来创建模型。对于一个面，可以用两个相交的线段来定义一个平面。两根共面3D线段可以有两种情况，一种是平行，一种是相交。而人造环境中平行的线段太多了，比如说不同的外墙上的线段。所以我们设定夹角阈值来舍弃平行的线对。

2、贪心检测和多支持问题
我们以线